Exponenta Banner

info

Характеристическая информация о controllerPurePursuit объект

свернуть все на странице

Синтаксис

controllerInfo = info(controller)

Описание

пример

controllerInfo = info(controller) возвращает структуру, controllerInfo, с дополнительной информацией о состоянии controllerPurePursuit объект, controller. Структура содержит поля, RobotPose и LookaheadPoint.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Используйте info метод, чтобы получить больше информации о controllerPurePursuit объект. info функция возвращает два поля, RobotPose и LookaheadPoint, которые соответствуют текущему положению и ориентации робота, и точка на пути использовалась для расчета выходных параметров от последней возможности объекта.

Создайте controllerPurePursuit объект.

pp = controllerPurePursuit;

Присвойте waypoints.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Вычислите команды управления с помощью pp объект с начальным положением [x y theta] данный как вход.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Получите дополнительную информацию.

s = info(pp)
s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Входные параметры

свернуть все

Чистый контроллер преследования, заданный как controllerPurePursuit объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о controllerPurePursuit объект, возвращенный как структура. Структура содержит два поля:

  • RobotPose – Трехэлементный вектор в форме [x y theta] это соответствует положению x-y и ориентации транспортного средства. Угол, theta, измеряется в радианах с положительными углами, измеренными против часовой стрелки от x - ось.

  • LookaheadPoint– Двухэлементный вектор в форме [x y]. Местоположение является точкой на пути, который был использованными для расчета выходными параметрами последней возможности к объекту.

Смотрите также

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка