Создайте решение обратной кинематики с ограничениями
generalizedInverseKinematics Система object™ использует набор кинематических ограничений, чтобы вычислить объединенную настройку для модели дерева твердого тела, заданной RigidBodyTree объект. GeneralizedInverseKinematics возразите использует нелинейный решатель, чтобы удовлетворить ограничениям или достигнуть наилучшего приближения.
Задайте типы ограничения, ConstraintInputs, прежде, чем вызвать объект. Чтобы изменить ограничительные входные параметры после вызова объекта, вызовите релиз (.gik)
Задайте ограничительные входные параметры, когда ограничение возражает, и вызовите GeneralizedInverseKinematics с этими объектами, переданными в него. Чтобы создать ограничительные объекты, используйте следующие объекты:
Если ваше единственное ограничение является положением исполнительного элемента конца и ориентацией, рассмотрите использование InverseKinematics как ваш решатель вместо этого.
Решить обобщенные ограничения инверсной кинематики:
Создайте generalizedInverseKinematics объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
gik = generalizedInverseKinematicsRigidBodyTree модель и ConstraintInputs свойство перед использованием этого решателя.
gik = generalizedInverseKinematics('RigidBodyTree',rigidbodytree,'ConstraintInputs',inputTypes)
gik = generalizedInverseKinematics(Name,Value)Name,Value парные аргументы. Name должен появиться в одинарных кавычках (''). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
[ находит объединенную настройку, configSol,solInfo]
= gik(initialguess,constraintObj,...,constraintObjN)configSol, на основе исходного предположения и списка, разделенного запятыми ограничительных объектов описания. Количество ограничительных описаний зависит от ConstraintInputs свойство.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Создайте обобщенный решатель инверсной кинематики, который содержит роботизированную руку в определенном местоположении и указывает на основу робота. Создайте ограничительные объекты передать необходимые параметры ограничения в решатель.
Загрузка предопределила модель робота LBR KUKA, которая задана как rigidBodyTree объект.
load exampleRobots.mat lbr
Создайте Систему object™ для решения обобщенной инверсной кинематики.
gik = generalizedInverseKinematics;
Сконфигурируйте Системный объект, чтобы использовать робота LBR KUKA.
gik.RigidBodyTree = lbr;
Скажите решателю ожидать PositionTarget возразите и constraintAiming и constraintPositionTarget возразите как ограничительные входные параметры.
gik.ConstraintInputs = {'position','aiming'};Создайте два ограничительных объекта.
Источник тела под названием tool0 расположен в [0.0 0.5 0.5] относительно базовой системы координат робота.
Ось z тела под названием tool0 точки к источнику базовой системы координат робота.
posTgt = constraintPositionTarget('tool0'); posTgt.TargetPosition = [0.0 0.5 0.5]; aimCon = constraintAiming('tool0'); aimCon.TargetPoint = [0.0 0.0 0.0];
Найдите настройку, которая удовлетворяет ограничениям. Необходимо передать ограничительные объекты в Системный объект в порядке, в котором они были заданы в ConstraintInputs свойство. Задайте исходное предположение в настройке робота.
q0 = homeConfiguration(lbr); % Initial guess for solver
[q,solutionInfo] = gik(q0,posTgt,aimCon);Визуализируйте настройку, возвращенную решателем.
show(lbr,q);
title(['Solver status: ' solutionInfo.Status])
axis([-0.75 0.75 -0.75 0.75 -0.5 1])
Постройте линейный сегмент от целевого положения до начала координат основы. Источник tool0 система координат совпадает с одним концом сегмента и его z- ось выравнивается с сегментом.
hold on plot3([0.0 0.0],[0.5 0.0],[0.5 0.0],'--o') hold off
