Exponenta Banner
exponenta event banner

loadrobot

Загрузите модель робота дерева твердого тела

свернуть все на странице

Синтаксис

robotRBT = loadrobot(robotname)
[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname)
[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

Описание

пример

robotRBT = loadrobot(robotname) загружает модель робота как rigidBodyTree основанный на объектах на заданном имени робота. Чтобы импортировать вашу собственную модель робота как файл URDF или модель Simscape™ Multibody™, смотрите importrobot

[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname) возвращает дополнительную информацию об источнике модели робота в metaData.

[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname,Name,Value) задает дополнительные опции для возвращенной модели дерева твердого тела.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как загрузить включенного робота с помощью loadrobot. Задайте одно из избранных имен робота, чтобы получить rigidBodyTree модель робота, которая содержит кинематические и динамические ограничения и визуальные сетки для геометрии робота.

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

Визуализируйте модель робота.

show(gen3);

Входные параметры

свернуть все

Имя модели робота, заданной как скаляр строки или вектор символов. Доступные модели робота:

  • "abbIrb120" – ABB IRB 120 робот с 6 осями

  • "abbIrb120T" – ABB IRB 120T робот с 6 осями

  • "kinovaGen3" – Робот KINOVA® Gen3

  • "kinovaJacoJ2N6S200" – KINOVA JACO® 2-палые 6 роботов степени свободы с несферическим запястьем

  • "kinovaJacoJ2N6S300" – KINOVA JACO® 3-палые 6 роботов степени свободы с несферическим запястьем

  • "kinovaJacoJ2N7S300" – KINOVA JACO® 3-палые 7 роботов степени свободы с несферическим запястьем

  • "kinovaJacoJ2S6S300" – KINOVA JACO® 3-палые 6 роботов степени свободы со сферическим запястьем

  • "kinovaJacoJ2S7S300" – KINOVA JACO® 3-палые 7 роботов степени свободы со сферическим запястьем

  • "kinovaJacoTwoArmExample" – Два робота степени свободы KINOVA JACO® 3 Fingered 6 с несферическим запястьем

  • "kinovaMicoM1N4S200" – Степень свободы KINOVA MICO® 4 2-палый робот

  • "kinovaMicoM1N6S200" – Степень свободы KINOVA MICO® 6 2-палый робот

  • "kinovaMicoM1N6S300" – Степень свободы KINOVA MICO® 6 3-палый робот

  • "rethinkBaxter" – Заново продумайте Роботикса Бэкстера 2-рукий робот

  • "willowgaragePR2" – Гараж Willow PR2 2-рукий робот

Типы данных: char | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "Gravity",[0 0 -9.81] устанавливает свойство силы тяжести на-9.8 м/с в z - направление для модели робота.

Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики модели робота, robotRBT, заданный как "struct", "row", или "column". Чтобы использовать функции динамики, необходимо использовать любой "row" или "column".

Гравитационное ускорение испытано роботом, заданным как [x y z] вектор в метрах в секунду придал квадратную форму. Каждый элемент соответствует ускорению основной системы координат робота в том направлении.

Выходные аргументы

свернуть все

Модель дерева твердого тела робота, возвращенная как rigidBodyTree объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические ограничения на основе исходных файлов робота, заданных в metaData. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий робота.

Информация об источнике модели Robot, возвращенная как структура. Структура содержит поля:

  • RobotName – Имя возвращенной модели робота.

  • FilePath – Путь к файлу файла Объединенного формата описания робота (URDF), который используется, чтобы создать модель дерева твердого тела.

  • Source – URL для источника модели робота.

Типы данных: struct

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка