Создайте вероятностного планировщика пути к дорожной карте
mobileRobotPRM объект является объектом планировщика пути к дорожной карте для карты среды, заданной в Map свойство. Объект использует карту, чтобы сгенерировать дорожную карту, которая является сетевым графиком возможных путей в карте на основе свободных и занятых пробелов. Можно настроить количество узлов, NumNodes, и расстояние связи, ConnectionDistance, соответствовать сложности карты и найти путь без препятствий от запуска до местоположения конца.
После того, как карта задана, mobileRobotPRM планировщик пути генерирует конкретное количество узлов в свободных пространствах в карте. Связь между узлами установлена, когда линия между двумя узлами не содержит препятствий и на заданном расстоянии связи.
После определения запуска и местоположения конца, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети связей, используют findpath метод. Если findpath не находит связанный путь, он возвращает пустой массив. Путем увеличения числа узлов или расстояния связи, можно улучшить вероятность нахождения связанного пути, но настройка этих свойств необходима. Чтобы видеть дорожную карту и сгенерированный путь, используйте опции визуализации в show. Если вы изменяете какой-либо mobileRobotPRM свойства, вызовите updateshow, или findpath воссоздать дорожную карту.
planner = mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap объект в Map свойство.
planner = mobileRobotPRM(map)map установите как Map свойство, где map binaryOccupancyMap объект.
planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)numnodes, к NumNodes свойство.