Exponenta Banner

removeInvalidData

Удалите недопустимую область значений и угловые данные

свернуть все на странице

Синтаксис

validScan = removeInvalidData(scan)
validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)

Описание

validScan = removeInvalidData(scan)возвращает новый lidarScan объект со всем Inf и NaN значения от входа scan удаленный. Соответствующие угловые показания также удалены.

пример

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value пары.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте данные о лидаре как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки сканирования лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Входные параметры

свернуть все

Лоцируйте показания сканирования, заданные как lidarScan объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: ["RangeLimits",[0.05 2]

Пределы чтения области значений, заданные как двухэлементный вектор, [minRange maxRange], в метрах. Все показания области значений и соответствующие углы вне этих пределов области значений удалены

Типы данных: single | double

Угловые пределы, заданные как двухэлементный вектор, [minAngle maxAngle] в радианах. Все углы и соответствующие показания области значений вне этих угловых пределов удалены.

Углы измеряются против часовой стрелки вокруг positivez-оси.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Лоцируйте показания сканирования, заданные как lidarScan объект. Удалены все недопустимые показания сканирования лидара.

Смотрите также

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка