Exponenta Banner

velocityProduct

Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы

свернуть все на странице

Синтаксис

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel)

Описание

пример

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel) вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые отменять силы, вынужденные заданными объединенными скоростями под определенной объединенной настройкой. Крутящий момент силы тяжести не включен в это вычисление.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть любой 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите объединенный вектор скорости.

qdot = [0 0 0.2 0.3 0 0.1 0];

Вычислите объединенные крутящие моменты, требуемые отменять вызванные скоростью объединенные крутящие моменты в роботе домашняя настройка ([] входной параметр. Вызванные скоростью объединенные крутящие моменты равняются отрицанию velocityProduct вывод .

tau = -velocityProduct(lbr,[],qdot);

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot, заданная как rigidBodyTree объект. Использовать velocityProduct функция, набор DataFormat свойство к любому 'row' или 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы скорости робота. Использовать векторную форму jointVel, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению.

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка