rotm2axang

Преобразуйте матрицу вращения во вращение угла оси

Синтаксис

Описание

пример

axang = rotm2axang(rotm) преобразует вращение, данное как ортонормированная матрица вращения, rotm, к соответствующему представлению угла оси, axang. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений.

Примеры

свернуть все

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Входные параметры

свернуть все

Матрица вращения, заданная как 3 3 n матрицей, содержащей матрицы вращения n. Каждая матрица вращения имеет размер 3х3 и должна быть ортонормирована. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений.

Примечание

Матрицы вращения, которые немного неортонормированы, могут дать комплексные выходы. Рассмотрите проверку вашей матрицы прежде, чем ввести к функции.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Вращение дано в форме угла оси, возвращенной как n-by-4 матрица вращений угла оси n. Первые три элемента каждой строки задают ось вращения, и последний элемент задает угол поворота (в радианах).

Пример: [1 0 0 pi/2]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Представленный в R2015a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте