Exponenta Banner

rotm2tform

Преобразуйте матрицу вращения в гомогенное преобразование

свернуть все на странице

Синтаксис

tform = rotm2tform(rotm)

Описание

пример

tform = rotm2tform(rotm) преобразует матрицу вращения, rotm, в гомогенную матрицу преобразования, tform. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте его с координатами, которые будут преобразованы (в противоположность постумножению).

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
tform = rotm2tform(rotm)
tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

Входные параметры

свернуть все

Матрица вращения, заданная как 3 3 n матрицей, содержащей матрицы вращения n. Каждая матрица вращения имеет размер 3х3 и ортонормирована. Входная матрица вращения должна быть в предварительно умножить форме для вращений.

Примечание

Матрицы вращения, которые немного неортонормированы, могут дать комплексные выходы. Рассмотрите проверку вашей матрицы прежде, чем ввести к функции.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, заданная 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка