Неопределенные частотные характеристики (ufrd
) возникните естественно при вычислении частотной характеристики неопределенной модели в пространстве состояний (uss
). Они также возникают когда данные о частотной характеристике в frd
объект модели объединен с неопределенной матрицей (umat
) такой как путем добавления, умножаясь, или конкатенация.
Чтобы взять частотную характеристику неопределенной модели в пространстве состояний, используйте ufrd
команда. Создайте неопределенную модель в пространстве состояний.
p1 = ureal('p1',10,'pe',50); p2 = ureal('p2',3,'plusm',[-.5 1.2]); p3 = ureal('p3',0); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2;p2+p3]; C = [1 0;1 1-p3]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys = Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states. The model uncertainty consists of the following blocks: p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вычислите неопределенную частотную характеристику неопределенной системы. Используйте ufrd
команда с сеткой частоты 100 точек. Результатом является неопределенный объект модели частотной характеристики, ufrd
модель.
sysg = ufrd(sys,logspace(-2,2,100))
sysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points. p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
ufrd
Объекты моделиПросмотрите свойства объекта модели.
get(sysg)
Frequency: [100x1 double] FrequencyUnit: 'rad/TimeUnit' ResponseData: [2x1x100x1 umat] NominalValue: [2x1 frd] Uncertainty: [1x1 struct] InputDelay: 0 OutputDelay: [2x1 double] Ts: 0 TimeUnit: 'seconds' InputName: {''} InputUnit: {''} InputGroup: [1x1 struct] OutputName: {2x1 cell} OutputUnit: {2x1 cell} OutputGroup: [1x1 struct] Notes: [0x1 string] UserData: [] Name: '' SamplingGrid: [1x1 struct]
Свойства ResponseData
и Frequency
ведите себя то же самое как соответствующие свойства в Control System Toolbox™ frd
объекты, за исключением того, что ResponseData
неопределенная матрица (umat
). Свойства InputName
, OutputName
, InputGroup
, и OutputGroup
ведите себя точно тем же способом что касается всех объектов модели Control System Toolbox, таких как ss
, zpk
tf
, и frd
.
NominalValue
свойством является frd
объект. Следовательно все функции можно использовать, чтобы анализировать frd
объекты могут также анализировать ufrd
объекты. доступны. Когда вы используете аналитические команды, такие как bode
или step
с неопределенной моделью команда строит случайные выборки ответа, чтобы дать вам смысл изменения. Например, произведенный график Предвещает ответы системы наряду с номинальным ответом, с помощью точечного маркера так, чтобы вы видели отдельные точки частоты.
bode(sysg,'r.',sysg.NominalValue,'b.')
Так же, как с umat
неопределенные матрицы и uss
неопределенные модели, Uncertainty
свойство ufrd
модель является структурой, содержащей неопределенные элементы. В модели sysg
, всеми неопределенными элементами является ureal
параметры. Измените номинальную стоимость неопределенного элемента p1
в sysg
к 14, и график Предвещать ответ (новой) номинальной системы.
sysg.Uncertainty.p1.NominalValue = 14
sysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points. p1: Uncertain real, nominal = 14, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
bode(sysg.NominalValue)
frd
модель к ufrd
модельНенеопределенная модель частотной характеристики эквивалентна неопределенной модели частотной характеристики без неопределенных элементов. Используйте ufrd
команда, чтобы “снять” frd
модель к ufrd
класс.
sys = rss(3,2,1); sysg = frd(sys,logspace(-2,2,100)); usysg = ufrd(sysg)
usysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points, and no uncertain blocks. Type "usysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(usysg)" to see all properties, and "usysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Можно также снять массивы frd
объекты. Смотрите Управление массивами для Неопределенных Объектов для получения дополнительной информации о том, как обработаны массивы неопределенных объектов.