readRGB

Извлеките значения RGB из данных об облаке точек

Синтаксис

Описание

пример

rgb = readRGB(pcloud) извлекает [r g b] значения от всех точек в PointCloud2 объект, pcloud, и возвращает их как n-by-3 n 3-D координаты точки. Если облако точек не содержит поле RGB, эта функция отображает ошибку. Чтобы сохранить структуру данных об облаке точек, смотрите Структуру Облака точек Сохранения.

Примеры

свернуть все

Выборка загрузки сообщения ROS включая сообщение облака точек ROS, ptcloud.

exampleHelperROSLoadMessages

Считайте значения RGB из облака точек.

rgb = readRGB(ptcloud);

Входные параметры

свернуть все

Облако точек, заданное как PointCloud2 указатель на объект для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Список значений RGB от облака точек, возвращенного как матрица. По умолчанию это - n-by-3 матрица. Если считанный объект облака точек имеет PreserveStructureOnRead набор свойств к истине, точки возвращены как h-by-w-by-3 матрица. Для получения дополнительной информации смотрите Структуру Облака точек Сохранения.

Советы

Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое является любой true или false (значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

Теперь вызывая любые функции чтения (readXYZ, readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте