dur = rosduration(totalSecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд на основе totalSecs, который представляет время в секундах как число с плавающей запятой.
dur = rosduration(secs,nsecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд индивидуально. Оба входных параметров должны быть целыми числами. Большие значения для nsecs перенесены автоматически с остатком, добавленным к secs.
Создайте ROS Duration объекты, выполните сложение и вычитание, и сравните объекты длительности. Можно также добавить, что длительность возражает против ROS Time объекты получить другой Time объект.
Создайте длительность, использующую секунды и наносекунды.
dur1 = rosduration(100,2000000)
dur1 =
ROS Duration with properties:
Sec: 100
Nsec: 2000000
Создайте длительность с помощью значения с плавающей точкой. Это устанавливает секунды с помощью целочисленного фрагмента и наносекунды с остатком.
dur2 = rosduration(20.5)
dur2 =
ROS Duration with properties:
Sec: 20
Nsec: 500000000
Добавьте эти две длительности вместе, чтобы получить одну длительность.
dur3 = dur1 + dur2
dur3 =
ROS Duration with properties:
Sec: 120
Nsec: 502000000
Вычтите длительность и получите отрицательную длительность. Можно инициализировать длительность с отрицательными величинами также.
dur4 = dur2 - dur1
dur4 =
ROS Duration with properties:
Sec: -80
Nsec: 498000000
dur5 = rosduration(-1,2000000)
dur5 =
ROS Duration with properties:
Sec: -1
Nsec: 2000000
Сравнение длительности.
dur1 > dur2
ans = logical
1
Добавьте длительность в Time ROS объект.
time = rostime('now','system')
time =
ROS Time with properties:
Sec: 1.5771e+09
Nsec: 863000000
timeFuture = time + dur3
timeFuture =
ROS Time with properties:
Sec: 1.5771e+09
Nsec: 365000000
totalSecs — Общее время 0 (значений по умолчанию) | скаляр
Общее время, заданное как скаляр с плавающей точкой. Целочисленный фрагмент установлен в Sec свойство с остатком применилось к Nsec свойство Duration объект.
secs — Целые секунды 0 (значений по умолчанию) | целое число
Целые секунды, заданные как целое число. Это значение непосредственно установлено к Sec свойство Duration объект.
Примечание
Максимальные и минимальные значения для secs[-2147483648, 2147483647].
nsecs — Наносекунды 0 (значений по умолчанию) | положительное целое число
Наносекунды, заданные как положительное целое число. Это значение непосредственно установлено к NSec свойство Duration возразите, если это не больше или равно 109. Значение затем перенесено, и остатки добавляются к значению secs.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
