Доступ к значениям сервера параметра ROS
возвращает список всех названий параметра ROS от ведущего устройства ROS. list
= rosparam("list")
Упрощенная форма: rosparam list
rosparam("set",
устанавливает значение для заданного названия параметра. Если название параметра не существует, функция добавляет новый параметр в дереве параметра.pname
,pval
)
Упрощенная форма: rosparam set pname pval
Смотрите Ограничения для ограничений на pval
.
rosparam("delete",
удаляет параметр из дерева параметра. Если параметр не существует, функция отображает ошибку.pname
)
Упрощенная форма: rosparam delete pname
rosparam("delete",
удаляет все параметры под данным пространством имен от дерева параметра. namespace
)
Упрощенная форма: rosparam delete namespace
создает объект дерева параметра, ptree
= rosparamptree
. После ptree
создается, связь с сервером параметра остается персистентной, пока объект не удален, или ведущее устройство ROS становится недоступным.
Дерево параметра ROS связывается с сервером параметра ROS. Сервер параметра ROS может сохранить строки, целые числа, удваивается, булевские переменные и массивы ячеек. Параметры доступны каждым узлом в сети ROS. Используйте параметры, чтобы хранить статические данные, такие как параметры конфигурации. Используйте get
Набор
, has
, search
, и del
функции, чтобы управлять и просмотреть значения параметров.
Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB®.
32-битное целое число — int32
Булевская переменная — logical
дважды — double
строка — вектор символов (char
)
список — массив ячеек (cell
)
словарь — структура (struct
)
Неподдерживаемые Типы данных: Base64-закодированные двоичные данные и iso8601 данные из ROS не поддержаны.
Упрощенные Команды: При использовании упрощенной команды rosparam set pname pval
, значение параметров интерпретировано как:
logical
— Если pval
"true"
или "false"
int32
— Если pval
целое число, например, 5
double
— Если pval
дробный номер, например, 1.256
вектор символов — Если pval
любое другое значение