Извлеките дискретное время линейная модель в пространстве состояний вокруг рабочей точки
argout= dlinmod('sys',Ts)argout= dlinmod('sys',Ts,x,u)argout= dlinmod('sys',Ts,x,u,para, 'v5')argout= dlinmod('sys',Ts,x,u,para,xpert,upert, 'v5')
| Имя системы Simulink®, из которой извлечена линейная модель. |
| Состояние ( x = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');Можно затем изменить значения рабочей точки в этой структуре путем редактирования Если состояние содержит различные типы данных (например, |
| Шаг расчета дискретного времени линеаризовавшая модель |
| Дополнительный аргумент, который вызывает алгоритм возмущения, созданный до MATLAB® 5.3. Вызов этого дополнительного аргумента эквивалентен вызову |
| Трехэлементный вектор дополнительных аргументов:
|
| Значения возмущения раньше выполняли возмущение всех состояний и входные параметры модели. Значения по умолчанию xpert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(x) upert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(u) Когда модель имеет модели - ссылки с помощью блока Model, необходимо использовать формат структуры Simulink, чтобы задать xpert = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');Можно затем изменить значения возмущения в этой структуре путем редактирования Входные параметры возмущения только доступны при вызове алгоритма возмущения, созданного до MATLAB 5.3, любого путем вызова |
|
linmod и dlinmod и также возвратите передаточную функцию и представления структуры данных MATLAB линеаризованной системы, в зависимости от того, как вы задаете выход (левая рука) сторона уравнения. Используя linmod как пример:
|
dlinmod вычислите линейную модель в пространстве состояний для системы дискретного времени путем линеаризации каждого блока в модели индивидуально.
linmod получает линейные модели из систем обыкновенных дифференциальных уравнений, описанных как модели Simulink. Вводы и выводы обозначаются в использовании Диаграмм Simulink блоки Outport и Inport.
Алгоритм по умолчанию использует предварительно запрограммированный аналитический блок Jacobians в большинстве блоков, которые должны привести к более точной линеаризации, чем числовое возмущение входных параметров блока и состояний. Список блоков, которые имеют предварительно запрограммированные аналитические Якобианы, доступен в документации Simulink Control Design™ наряду с обсуждением блока блоком аналитический алгоритм для линеаризации.
Алгоритм по умолчанию также допускает специальный режим проблематичных блоков, таких как Transport Delay и Quantizer. Смотрите диалоговое окно маски этих блоков для получения дополнительной информации и опций.
Функциональный dlinmod может линеаризовать дискретные, многоскоростные, и гибридные непрерывные и дискретные системы в любое данное время выборки. Используйте тот же синтаксис вызова в dlinmod что касается linmod, но вставьте шаг расчета, в котором можно выполнить линеаризацию в качестве второго аргумента. Например,
[Ad,Bd,Cd,Dd] = dlinmod('sys', Ts, x, u);
производит дискретную модель в пространстве состояний во время выборки Ts и рабочая точка, данная вектором состояния x и входной вектор u. Чтобы получить непрерывное приближение модели дискретной системы, установите Ts к 0.
Для систем, состоявших из линейных, многоскоростных, дискретных, и непрерывных блоков, dlinmod производит линейные модели, имеющие идентичную частоту и ответы времени (для постоянных входных параметров) в конвертированное время выборки Ts, при условии, что
Ts целочисленное кратное все время выборки в системе.
Система устойчива.
Для систем, которые не удовлетворяют первому условию, в целом линеаризация является изменяющейся во времени системой, которая не может быть представлена с [A, B, C, D] модель в пространстве состояний что dlinmod возвращается.
Вычисление собственных значений линеаризовавшего матричного Ad обеспечивает индикацию относительно устойчивости системы. Система устойчива если Ts>0 и собственные значения в модульном кругу, как определено этим оператором:
all(abs(eig(Ad))) < 1
Аналогично, система устойчива если Ts = 0 и собственные значения находятся в левой полуплоскости, как определено этим оператором:
all(real(eig(Ad))) < 0
Когда система нестабильна, и шаг расчета не является целочисленным кратным другое время выборки, dlinmod производит Ad и Bd матрицы, которые могут быть комплексными. Собственные значения Ad матрица в этом случае все еще, однако, обеспечивает хорошую индикацию относительно устойчивости.
Можно использовать dlinmod преобразовывать шаги расчета системы к другим значениям или преобразовывать линейную дискретную систему в непрерывную систему или наоборот.
Можно найти частотную характеристику непрерывной или дискретной системы при помощи bode команда.
По умолчанию системное время обнуляется. Для систем, которые зависят вовремя, можно установить переменную para к двухэлементному вектору, где второй элемент используется, чтобы установить значение t в котором можно получить линейную модель.
Упорядоченное расположение состояний от нелинейной модели до линейной модели обеспечено. Для систем Simulink переменная вектора символов, которая содержит имя блока, сопоставленное с каждым состоянием, может быть получена с помощью
[sizes,x0,xstring] = sys
где xstring вектор строк, ith строка которых является именем блока, сопоставленным с iсостояние th. Вводы и выводы пронумерованы последовательно на схеме.
Поскольку одно вход мультивывел системы, можно преобразовать форму в передаточную функцию с помощью стандартного ss2tf или к нулевой полюсной форме с помощью ss2zp. Можно также преобразовать линеаризовавшие модели в объекты LTI с помощью ss. Эта функция производит объект LTI в форме пространства состояний, которая может быть далее преобразована в передаточную функцию или форма нулей, полюсов и усиления с помощью tf или zpk.
Алгоритмы по умолчанию в linmod и dlinmod обработайте Транспортные блоки Задержки, заменив линеаризацию блоков с аппроксимацией Паде. Для 'v5' алгоритм, линеаризация модели, которая содержит Производные или Транспортные блоки Задержки, могут быть неприятными. Для получения дополнительной информации см. Модели Линеаризации.