vrupdaterobot

Обновите положение робота RigidBodyTree

свернуть все на странице

Синтаксис

vrupdaterobot(RBT, tforms, config)

Описание

пример

vrupdaterobot(RBT, tforms, config) обновляет положение робота от его текущей настройки с помощью config аргумент.

Примеры

свернуть все

Добавьте Робота в Мир и Изменение его Положение

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Этот пример показывает вам, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение

Импортируйте робота и Setup мир

Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene.wrl');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Входные параметры

свернуть все

`RBT` — Описание робота
`robotics.RigidBodyTree` объект

Robotics System Toolbox™ RigidBodyTree объект. Для получения дополнительной информации смотрите rigidBodyTree.

`tforms` — Робот преобразовывает
cellArray

Список робота преобразовывает, заданный как массив ячеек vrnode объекты.

`config` — Желаемая настройка конца
структура | вектор

Желаемое положение робота, заданного в том же формате как RBT.DataFormat поле RigidBodyTreeObject.

Смотрите также

rigidBodyTree | vrinsertrobot

Введенный в R2018b

Документация Simulink 3D Animation

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация