После того, как вы получите хорошо настроенный, контроллер непрерывного времени, использующий PID Tuner, можно дискретизировать контроллер, использующий кнопку выбора Time Domain в диалоговом окне блока PID Controller. Иногда, получившийся контроллер дискретного времени выполняет плохо или даже становится нестабильным.
В некоторых случаях можно улучшать производительность путем корректировки шага расчета методом проб и ошибок. Однако эта процедура может дать к плохо настроенному контроллеру, особенно где ваше приложение накладывает ограничение на шаг расчета. Вместо этого если вы изменяете временные интервалы, и ответ ухудшается, нажмите Tune в диалоговом окне блока PID Controller, чтобы спроектировать новый контроллер.
Если объект и временные интервалы контроллера отличаются, PID Tuner дискретизирует объект (или преобразует объект в непрерывное время) совпадать с временным интервалом контроллера. Если объект и контроллер, оба дискретного времени использования, но имеют различные шаги расчета, PID Tuner, передискретизируют объект, чтобы совпадать с контроллером. Все преобразования используют tustin метод (см. Непрерывно-дискретные Методы Преобразования (Control System Toolbox).
Discrete PID Controller | Discrete PID Controller (2DOF) | PID Controller | PID Controller (2DOF)