Simulink® Control Design™ позволяет вам выбрать, линеаризовать ли модели с помощью точного представления или аппроксимации Паде непрерывных задержек. То, как вы обрабатываете задержки во время линеаризации, зависит от вашей нелинейной модели.
Блоки Simulink, которые задержки модели:
Транспортный блок Delay
Переменный блок Time Delay
Переменный блок Transport Delay
Блок Delay
Блок Unit Delay
По умолчанию линеаризация использует аппроксимацию Паде в представлении задержек вашей линейной модели.
Используйте аппроксимацию Паде, чтобы представлять задержки когда:
Применяя более усовершенствованные методы системы управления к вашему линейному объекту, такие как LQR или система управления H-бесконечности.
Минимизация времени, чтобы вычислить линейную модель.
Задайте, чтобы линеаризовать с задержками точного времени:
Минимизация ошибок тот результат аппроксимации задержек
Настройка ПИДа или формирующие цикл методы системы управления в Simulink Control Design
Модели дискретного времени (чтобы не вводить дополнительные состояния модели)
Программное обеспечение обрабатывает задержки дискретного времени как внутренние задержки линеаризовавшей модели. Такие задержки не появляются как дополнительные состояния в линеаризовавшей модели.
Прежде, чем линеаризовать вашу модель:
В Linear Analysis Tool:
На вкладке Linear Analysis нажмите
More Options.
В Опциях для точного диалогового окна линеаризации, во вкладке Linearization, Return linear model with exact delay(s) проверки.
В командной строке создайте linearizeOptions набор опции, устанавливая UseExactDelayModel к 'on'.
