Запустите маневр динамики аппарата в 3D среде

В этом примере показано, как запуститься, динамика аппарата маневрирует в 3D среде. Путем интеграции моделей динамики аппарата с 3D средой можно протестировать продвинутые системы помощи водителю (ADAS) и восприятие автоматизированного управления (AD), планирование, и управлять программным обеспечением. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите 3D Требования Engine Визуализации.

  1. Создайте и откройте рабочую копию примера готовых узлов маневра. Например, откройтесь, двойной маршрут изменяют пример готовых узлов.

  2. Запустите симуляцию маневра. По умолчанию 3D среда отключена.

    Когда вы запускаете симуляцию, подсистема Визуализации обеспечивает драйвер, транспортное средство и информацию об ответе. Пример готовых узлов регистрирует сигналы транспортного средства во время маневра, включая регулирование, транспортное средство и скорость вращения двигателя и поперечное ускорение. Можно использовать Инспектора Данных моделирования, чтобы импортировать регистрируемые сигналы и исследовать данные.

    ЭлементОписание

    Команды драйвера

    Команды драйвера:

    • Угол Handwheel

    • Ускоряющая команда

    • Тормозите команду

    Ответ транспортного средства

    Ответ транспортного средства:

    • Скорость вращения двигателя

    • Скорость транспортного средства

    • Ускоряющая команда

    Блок Lane Change Scope

    Боковое смещение транспортного средства по сравнению со временем:

    • Красная линия — Конусы, отмечающие контур маршрута

    • Синяя линия — Ссылочная траектория

    • Зеленая линия — Фактическая траектория

    Держитесь по сравнению с блоком Ay Scope

    Регулирование угла по сравнению с поперечным ускорением

    Держитесь, Скорость, блок Lat Accel Scope

    • SteerAngle — Регулирование угла по сравнению со временем

    • <xdot> — Продольная скорость транспортного средства по сравнению со временем

    • <ay> — Поперечное ускорение по сравнению со временем

    Транспортное средство плоттер XY

    Транспортное средство, продольное по сравнению с боковым расстоянием

    Блок ISO 15037-1:2006

    Отобразите сигналы измерения стандарта ISO в Инспекторе Данных моделирования, включая угол руля и крутящий момент, продольную и боковую скорость и угол заноса

  3. Включите 3D среду визуализации. В подсистеме Визуализации откройте блок 3D Engine. Установите эти параметры.

    • 3D Engine к Enabled.

    • Scene description к одной из сцен, например, Straight road.

    • Расположить транспортное средство в сцену:

      1. Выберите метод инициализации положения:

        • Recommended for scene — Установите начальное положение транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены

        • User-specified — Установите свое собственное начальное положение транспортного средства

      2. Выберите Apply, чтобы изменить начальные параметры положения транспортного средства.

      3. Нажмите Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать начальное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели с прикладными значениями.

    Чтобы настроить сцены, используйте Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ в Нереальном пакете поддержки Проектов Engine® 4. Для получения дополнительной информации смотрите Пакет Поддержки для Настройки Сцен.

  4. Повторно выполните пример готовых узлов. Когда симуляция запускается в AutoVrtlEnv окно, просмотрите ответ транспортного средства.

    Чтобы изменить поля зрения камеры в окне AutoVrtlEnv, используйте эти ключевые команды.

    КлючПоле зрения камеры

    1

    Назад оставленный

    2

    Назад

    3

    Обратное право

    4

    Левый

    5

    Внутренний

    6

    Право

    7

    Передняя сторона оставлена

    8

    Передняя сторона

    9

    Переднее право

    0

    Наверху

    Например, когда вы запускаете маневр изменения двойного маршрута, используйте камеры, чтобы визуализировать транспортное средство, как это перестраивается на другую полосу.

    • Назад

    • Передняя сторона оставлена

    • Внутренний

    Примечание

    • Открыть и закрыть AutoVrtlEnv окно, используйте кнопки Stop и Simulink® Run. Если вы вручную закрываете AutoVrtlEnv окно, Simulink останавливает симуляцию с ошибкой.

    • Когда вы включаете 3D среду визуализации, вы не можете уступить симуляции.

Похожие темы