Документация

Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и два аналоговых входа / выходные терминалы EL3062 и EL4002 как Ведомые устройства EtherCAT. Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту в коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой в подключении Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

xpcEthercatBeckhoffAIO

Эта модель создает два синусоидальных сигнала и отправляет сигналы в терминал EL4002. Затем модель получает значения входного сигнала от терминала EL3062.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Скопируйте конфигурационный файл в качестве примера от папки в качестве примера до текущей папки. Затем откройте модель.

copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','BeckhoffAIOconfig.xml'), '.', 'f' );
copyfile(fullfile(matlabroot,'toolbox','rtw','targets','xpc','xpcdemos','xpcEthercatBeckhoffAIO.slx'), '.', 'f' );
mdl = 'xpcEthercatBeckhoffAIO';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(mdl);
end

Рисунок 1: модель EtherCAT с помощью аналоговых ведомых устройств ввода-вывода Beckhoff® EL3062 и EL40002.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для EtherCAT Init блокируйте и введите необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой в коммуникации EtherCAT. Получить эти значения, в Командном окне, tg.getPCIInfo('ethernet') типа. Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации для EtherCAT Init блок:

set_param('xpcEthercatBeckhoffAIO/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT BeckhoffAIOconfig.xml. Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, для которой он был создан (например, сеть, обнаруженная на шаге 1 процесса создания конфигурационного файла). Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из терминалов EK1100, EL3062 и EL4002.

Конфигурационный файл задает набор передачи, и получите переменные. В данном примере ряд получает переменные, заданы для каждого входного канала терминала EL3062. Убедитесь переменные для канала 1 и канала, 2 из терминала EL3062 выбраны соответственно в двух EtherCAT PDO Receive блоки. Эти две переменные являются 'Термином 2 (EL3062).AI Стандартный Канал 1. Значение' и 'Термин 2 (EL3062).AI Стандартный Канал 2. Значение. Таким же образом, набор переменных передачи заданы для двух выходных каналов терминала EL4002. Убедитесь переменные для канала 1 и канала, 2 из терминала EL4002 выбраны в двух EtherCAT PDO Transmit блоки. Эти две переменные являются 'Термином 3 (EL4002).AO Выходной Канал 1. Аналоговый выход' и 'Термин 3 (EL4002).AO Выходной Канал 2. Аналоговый выход'.

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Позвольте запуску модели в течение 10 секунд

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg = slrt('TargetPC1');
load(tg,mdl);
tg.CommunicationTimeOut=20;
start(tg);
pause(10);

### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffAIO
Warning: This model contains blocks that do not handle sample time
changes at runtime. To avoid incorrect results, only change
the sample time in the original model, then rebuild the model. 
### Successful completion of build procedure for model: xpcEthercatBeckhoffAIO
### Created MLDATX ..\xpcEthercatBeckhoffAIO.mldatx
### Looking for target: TargetPC1
### Download model onto target: TargetPC1

Отобразите осциллографы целевого компьютера

Возьмите снимок состояния видеодисплея целевого компьютера. Построенный сигналы, переданные к Терминалу EL4002 и полученные от Терминала EL3062. Как ожидалось переданные и полученные сигналы, отображенные на двух осциллографах, идентичны, кроме смещения, введенного задержкой передачи.

Чтобы взять снимок состояния целевых осциллографов, введите:

tg.viewTargetScreen

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свой запуск, остановите и закройте модель.

stop(tg);
if (mdlOpen)
  save_system(mdl);
  close_system(mdl);
end