2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в самообусловленной форме в зависимости от двух параметров планирования

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

Блок 2D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)] реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Выход от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести с блоком привода.

Ограничения

  • Если входные параметры параметра планирования с блоком выходят из области значений, они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

  • Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измерения самолета в виде вектора.

Типы данных: double

Сначала планируя переменную в виде вектора, упорядоченного согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вторая переменная планирования в виде вектора, упорядоченного согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Привод требует в виде вектора.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования A - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A'

B - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования B - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B'

C - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования C - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C'

D - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования D - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то D(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'D'

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v1
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v1_vec'

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v2
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v2_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Вектор желаемых полюсов A-HC. Обратите внимание на то, что полюса присвоены тем же местоположениям для всех значений параметра планирования, v. Следовательно, количество заданных местоположений полюса должно быть равно длине первой размерности A - матрица.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано уравнениями:

x˙=A(v)x+B(v)yu=C(v)x+D(v)y

в самообусловленной форме

z˙=(A(v)H(v)C(v))z+(B(v)H(v)D(v))e+H(v)umeasudem=C(v)z+D(v)e

Для объяснения позади этой самообусловленной реализации отошлите к Самообусловленному [A, B, C, D] ссылку блока. Этот блок реализует запланированную на усиление версию Самообусловленного [A, B, C, D] блок, v, являющийся вектором параметров, по которым заданы A, B, C и D. Этот тип контроллера, планирующего, принимает, что матрицы, A, B, C и D варьируются гладко как функция v, который часто имеет место в космических приложениях.

Ссылки

[1] Kautsky, Николс и Ван Дурен. "Устойчивое Присвоение полюса в Линейной Обратной связи состояния", Международный журнал Управления, Издания 41, Номера 5, 1985, стр 1129-1155.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте