Three-axis Gyroscope

Реализуйте гироскоп с тремя осями

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Навигация

Описание

Блок Three-Axis Gyroscope реализует гироскоп на каждой из этих трех осей. Для получения дополнительной информации об измеренном теле угловые уровни см. Алгоритмы.

Опционально, чтобы применить дискретизации к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренного тела угловые уровни, используйте блок Saturation.

Ограничения

  • Смещение Anisoelastic и эффекты смещения anisoinertial не составляются в этом блоке.

  • Этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Угловые уровни в зафиксированных телом осях в виде трехэлементного вектора, в радианах в секунду.

Типы данных: double

Ускорения в зафиксированных телом осях в виде трехэлементного вектора, в Gs.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Измеренные угловые уровни от гироскопа, возвращенного как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа, установите этот флажок.

Программируемое использование

Параметры блоков: dtype_g
Ввод: символьный вектор
Значения: 'on' | 'off'
Значение по умолчанию: 'on'

Собственная частота гироскопа в виде двойного скаляра, в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: w_g
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '190'

Коэффициент затухания гироскопа в виде двойного скаляра.

Программируемое использование

Параметры блоков: z_g
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '0.707'

Масштабные коэффициенты и перекрестная связь в виде 3х3 матрицы, чтобы скосить гироскоп от осей тела и масштабировать ускорения вдоль осей тела.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_sf_cc
Ввод: символьный вектор
Значения: 3х3 матрица
Значение по умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]'

Долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа в виде трехэлементного вектора, в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_bias
Ввод: символьный вектор
Значения: 3х3 матрица
Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

Максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения в виде трехэлементного вектора, в радианах в секунду на g-модуль.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_sen
Ввод: символьный вектор
Значения: трехэлементный вектор
Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

Частота обновления гироскопа в виде двойного скаляра, в секундах. Частота обновления 0 создает непрерывный гироскоп. Если флажок Noise on устанавливается, и частота обновления 0, блок обновляет шум на уровне 0,1.

Совет

Если вы:

  • Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)

  • Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели

необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_Ts
Ввод: символьный вектор
Значения: двойной скаляр
Значение по умолчанию: '0'

Чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа, установите этот флажок.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_rand
Ввод: символьный вектор
Значения: 'on' | 'off'
Значение по умолчанию: 'on'

Скалярные seed для Гауссова шумового генератора для каждой оси гироскопа в виде трехэлементного вектора.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_seeds
Ввод: символьный вектор
Значения: трехэлементный вектор
Значение по умолчанию: '[23093 23094 23095]'

Высота степени спектральной плотности (PSD) белого шума для каждой оси гироскопа в виде трехэлементного вектора, в (rad/s) 2/Гц.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_pow
Ввод: символьный вектор
Значения: трехэлементный вектор
Значение по умолчанию: '[0.0001 0.0001 0.0001]'

Три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа в виде вектора с шестью элементами, в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: g_sat
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор с шестью элементами
Значение по умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]'

Алгоритмы

Измеренное тело угловые уровни (ω¯meas) включайте тело угловые уровни (ω¯b), ошибки, и, опционально, дискретизации и нелинеаризация сигналов:

ω¯meas=ω¯b×ω¯SFCC+ω¯bias+Gs×ω¯gsens+noise

где ω¯SFCC 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, ω¯bias смещения, (Gs) Gs на гироскопе, и ω¯gsens смещения G-sensitive.

Ссылки

[1] Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте