Настройте ПИД-регуляторы
Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, под Control System Design and Analysis, кликают по значку приложения.
Командная строка MATLAB: Введите pidTuner.
Модель Simulink: В PID Controller или диалоговом окне блока PID Controller (2DOF), нажмите Tune.
Plant — Текущий объектImport | ...Изображения меню Plant имя текущего объекта, который PID Tuner использует в проектировании контроллера.
Измените текущий объект с помощью следующих пунктов меню:
Список моделей LTI, существующих в Браузере Данных PID Tuner.
Import — Импортируйте новую модель LTI из рабочего пространства MATLAB.
Re-Linearize Closed Loop — Линеаризуйте объект в различное время снимка состояния. Смотрите Мелодию в Различной Рабочей точке (Simulink Control Design). Эта опция доступна только при настройке блока PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink.
Identify New Plant — Используйте систему идентификации, чтобы получить объект из измеренных или симулированных данных об отклике системы (требует программного обеспечения System Identification Toolbox). См.:
В интерактивном режиме Оценочные Параметры Объекта из Данных об Ответе, при настройке ПИД-регулятора для модели LTI.
В интерактивном режиме Оценочный Объект из Измеренных или Симулированных Данных об Ответе (Simulink Control Design), при настройке блока PID Controller в модели Simulink.
Если вы настраиваете ПИД-регулятор для объекта, представленного моделью LTI, объект по умолчанию:
Plant = 1, если вы открыли PID Tuner от вкладки Apps в Панели инструментов MATLAB, или если вы использовали pidTuner команда без входного параметра.
Объект вы задали как входной параметр к pidTuner.
Если вы настраиваете блок PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink, то объект по умолчанию линеаризуется в рабочей точке, заданной начальными условиями модели. Смотрите, Какой Объект PID Tuner Видит? (Simulink Control Design)
Type — Тип контроллера'PI' | 'PIDF' | 'PID2' | ...Тип контроллера задает, какие условия присутствуют в ПИД-регуляторе. Например, ПИ-контроллер имеет пропорциональное и интегральный термин. У контроллера PDF есть пропорциональный термин и отфильтрованный производный термин.
Если вы настраиваете контроллер для объекта, представленного моделью LTI, используйте меню Type, чтобы задать тип контроллера. Когда вы изменяете тип контроллера, PID Tuner автоматически проектирует новый контроллер. Доступные типы контроллера включают ПИД-регуляторы 2-DOF для большей гибкости в компромиссе между подавлением помех и отслеживанием уставки. Для получения дополнительной информации на доступных типах контроллера, смотрите Типы ПИД-регулятора для Настройки.
Если вы настраиваете блок PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink, поле Type отображает тип контроллера, заданный в диалоговом окне блока.
Form — Форма контроллера'Parallel' | 'Standard'Это поле отображает форму контроллера.
Если вы настраиваете контроллер для объекта, представленного моделью LTI, используйте меню Form, чтобы задать форму контроллера. Для получения информации о параллельных и стандартных формах смотрите pid и pidstd страницы с описанием.
Если вы настраиваете блок PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink, поле Form отображает форму контроллера, заданную в диалоговом окне блока.
Domain — Область для определения поставленных задач'Time' | 'Frequency'Меню Domain позволяет вам переключить область, в которой PID Tuner отображает целевые эксплуатационные параметры.
Time — Ползунки устанавливают Response Time и Transient Behavior.
Frequency — Ползунки устанавливают Bandwidth и Phase Margin.
Чтобы совершенствовать проектирование контроллера, вы настраиваете целевые эксплуатационные параметры с помощью ползунков или соответствующих числовых значений.
Для получения дополнительной информации см.:
Совершенствуйте Проект (настраивающий контроллер для модели LTI)
Совершенствуйте Проект (Simulink Control Design) (настраивающий блок PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink)
Add Plot — Создайте графики для анализаReference Tracking | Input Disturbance Rejection | Controller Effort | ...Создайте временной интервал и графики для анализа частотного диапазона, чтобы помочь анализировать производительность ПИД-регулятора. Для получения дальнейшей информации о доступных графиках отклика, см.:
Анализируйте Проект в PID Tuner (настраивающий контроллер для модели LTI)
Анализируйте Проект в PID Tuner (Simulink Control Design) (настраивающий блок PID Controller или PID Controller (2DOF) в модели Simulink)
Для ПИДа, настраивающегося в командной строке, используйте pidtune. pidtune команда может спроектировать контроллер для нескольких объектов целиком.
Для интерактивного ПИДа, настраивающего Live Editor, смотрите Live Editor ПИД-регулятора Мелодии задача. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме спроектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB для вашего live скрипта.