Bicycle Model

Реализуйте одноколейный путь 3DOF твердый кузов, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса

Описание

Блок Bicycle Model реализует твердую модель кузова одноколейного пути 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела, аэродинамическое перетаскивание и распределение веса между осями из-за ускорения и регулирования. Существует два типа блоков Bicycle Model.

Блок	Реализация
Bicycle Model - Velocity Input	Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет только боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Bicycle Model - Force Input	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.

Блок

Реализация

Bicycle Model - Velocity Input

Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет только боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.

Bicycle Model - Force Input

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.

Чтобы вычислить нормальные силы на передние и задние оси, блок использует движение транспортного средства твердого тела, силы системы подвески, и ветер и силу сопротивления. Блок разрешает силу и компоненты момента на твердой системе координат кузова.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`WhlAngF` — Угол колеса
`scalar`

Передний угол колеса, в рад.

`FxF` — Вход силы: Общая продольная сила на передней оси
`scalar`

Продольная сила на передней оси, _FxF, вдоль зафиксированного транспортным средством x- ось, в N.

Входной порт блока Bicycle Model - Force Input.

`FxR` — Вход силы: Общая продольная сила на задней оси
`scalar`

Продольная сила на задней оси, _FxR, вдоль зафиксированного транспортным средством x- ось, в N.

Входной порт блока Bicycle Model - Force Input.

`xdotin` — Скоростной Вход: Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Входной порт блока Bicycle Model - Velocity Input.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал					Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`		Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m
			`Y`		Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m
			`Z`		Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m/s
			`Ydot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m/s
			`Zdot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`		Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей `X`- ось (список)	0	рад
			`theta`		Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей `Y`- ось (подача)	Вычисленный	рад
			`psi`		Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей `Z`- ось (отклонение от курса)	0	рад
	`FrntAxl`	`Disp`	`X`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m
			`Y`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m
			`Z`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m/s
			`Ydot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m/s
			`Zdot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Disp`	`X`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m
			`Y`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m
			`Z`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного землей `X`ось	Вычисленный	m/s
			`Ydot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного землей `Y`ось	0	m/s
			`Zdot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного землей `Z`ось	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	m/s
			`zdot`		Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`		Скорость вращения транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `x`- ось (прокручивают уровень),	0	rad/s
			`q`		Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`r`		Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)	0	rad/s
		`Acc`	`ax`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	gn
			`ay`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	gn
			`az`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	gn
			`xddot`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	gn
			`yddot`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	gn
			`zddot`		Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	gn
	`Forces`	`Body`	`Fx`		Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	N
			`Fy`		Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
			`Fz`		Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Fx`		Продольная сила на передней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	N
			`Fy`		Боковая сила на передней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
			`Fz`		Нормальная сила на передней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Fx`		Продольная сила на задней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	N
			`Fy`		Боковая сила на задней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
			`Fz`		Нормальная сила на задней оси, вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTire`	`Fx`	Передняя сила шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	0	N
				`Fy`	Передняя сила шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
				`Fz`	Передняя сила шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
			`RearTire`	`Fx`	Сила задней шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	0	N
				`Fy`	Сила задней шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
				`Fz`	Сила задней шины, вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`		Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	N
			`Fy`		Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	Вычисленный	N
			`Fz`		Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`		Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	N
			`Fy`		Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	N
			`Fz`		Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`		Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `x`ось	0	N·
			`My`		Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `y`ось	Вычисленный	N·
			`Mz`		Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `z`ось	0	N·
		`Drag`	`Mx`		Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `x`ось	0	N·
			`My`		Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `y`ось	Вычисленный	N·
			`Mz`		Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированном транспортным средством `z`ось	0	N·
	`FrntAxl`	`Disp`	`x`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	m
			`y`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	m
			`z`		Переднее смещение оси вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	m/s
			`zdot`		Передняя скорость оси вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Disp`	`x`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	m
			`y`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	m
			`z`		Смещение задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `x`ось	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `y`ось	0	m/s
			`zdot`		Скорость задней оси вдоль зафиксированного транспортным средством `z`ось	Вычисленный	m/s
	`Pwr`	`PwrExt`			Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
	`Pwr`	`Drag`			Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W

`xdot` — Кузов продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x- ось, в m/s.

`ydot` — Скорость ответвления кузова
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством y- ось, в m/s.

`psi` — Отклонение от курса
`scalar`

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей Z- ось (отклонение от курса), в рад..

`r` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о зафиксированном транспортным средством z- ось (уровень отклонения от курса), в rad/s.

Параметры

развернуть все

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение является безразмерным.

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR. Значение является безразмерным.

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние a от CG транспортного средства до передней оси колеса, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние b от CG транспортного средства до задней оси колеса, в m.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` высота
0.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Высота CG транспортного средства выше осей, h, в m.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр, устанавливают Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`12e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

Передняя угловая жесткость шины, _Cyf, в N/rad.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`11e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

Угловая жесткость задней шины, _Cyr, в N/rad.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

Отклонение от курса

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Отклонение от курса полярная инерция, в kg*m^2.

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в рад.

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в ^m2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd. Значение является безразмерным.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl. Значение является безразмерным.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm. Значение является безразмерным.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Коэффициент силы стороны
[0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs. Значение является безразмерным.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym. Значение является безразмерным.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Экологическое абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологическая абсолютная температура, T, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальный масштабный коэффициент трения, μ. Значение является безразмерным.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, в m/s.

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
5000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в N.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Bicycle Model

Описание

Порты

Входной параметр

WhlAngF — Угол колеса scalar

FxF — Вход силы: Общая продольная сила на передней оси scalar

FxR — Вход силы: Общая продольная сила на задней оси scalar

xdotin — Скоростной Вход: Продольная скорость scalar

Вывод

Info — Сигнал шины шина

xdot — Кузов продольная скорость scalar

ydot — Скорость ответвления кузова scalar

psi — Отклонение от курса scalar

r — Уровень отклонения от курса scalar

Параметры

Продольный

Number of wheels on front axle, NF — Переднее количество колеса2 (значение по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR — Заднее количество колеса2 (значение по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m — Масса транспортного средства2000 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Переднее расстояние оси1.4 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b — Расстояние задней оси1.6 (значение по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h высота0.35 (значение по умолчанию) | scalar

Initial inertial frame longitudinal position, X_o — Положение0 (значение по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o — Скорость0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Ответвление

Front tire corner stiffness, Cy_f — Жесткость 12e3 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear tire corner stiffness, Cy_r — Жесткость 11e3 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame lateral displacement, Y_o — Положение0 (значение по умолчанию) | scalar

Initial lateral velocity, ydot_o — Скорость0 (значение по умолчанию) | scalar

Отклонение от курса

Yaw polar inertia, Izz — Инерция4000 (значение по умолчанию) | scalar

Initial yaw angle, psi_o — Вращение Psi0 (значение по умолчанию) | scalar

Initial yaw rate, r_o — Уровень отклонения от курса0 (значение по умолчанию) | scalar

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства2 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd — Коэффициент аэродинамического сопротивления.3 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl — Воздушный коэффициент лифта.1 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm — Сделайте подачу перетаскивают.1 (значение по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w — Угол ветра[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs — Коэффициент силы стороны [0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym — Момент отклонения от курса перетаскивает[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | vector

Среда

Absolute air pressure, Pabs — Давление101325 (значение по умолчанию) | scalar | scalar

Air temperature, Tair — Температура273 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Gravitational acceleration, g — Сила тяжести9.81 (значение по умолчанию) | scalar

Nominal friction scaling factor, mu — Масштабный коэффициент трения1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Симуляция

Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol Допуск.01 (значение по умолчанию) | scalar

Nominal normal force, Fznom — Нормальная сила5000 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff — Продольное смещение0 (значение по умолчанию) | scalar

Geometric lateral offset from center plane, latOff — Боковое смещение0 (значение по умолчанию) | scalar

Geometric vertical offset from axle plane, vertOff — Вертикальное смещение0 (значение по умолчанию) | scalar

Wrap Euler angles, wrapAng — Выбор off (значение по умолчанию) | on

Ссылки

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

`WhlAngF` — Угол колеса
`scalar`

`FxF` — Вход силы: Общая продольная сила на передней оси
`scalar`

`FxR` — Вход силы: Общая продольная сила на задней оси
`scalar`

`xdotin` — Скоростной Вход: Продольная скорость
`scalar`

`Info` — Сигнал шины
шина

`xdot` — Кузов продольная скорость
`scalar`

`ydot` — Скорость ответвления кузова
`scalar`

`psi` — Отклонение от курса
`scalar`

`r` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` высота
0.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`12e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`11e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Коэффициент силы стороны
[0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
5000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`