fusegps

Правильные состояния с помощью данных о GPS

Синтаксис

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) объединяет данные о положении GPS, чтобы откорректировать оценку состояния.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) положение GPS предохранителей и скоростные данные, чтобы откорректировать оценку состояния.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — `insfilterAsync` объект
объект

insfilterAsyncВ виде объекта.

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), заданный как действительный конечный вектор-строка с 3 элементами. Широта и долгота в градусах с севером и востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника ^(m2)
3х3 матрица

Ковариация измерения положения GPS-приемника в ^m2 в виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s в виде вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника ^(m/s2)
3х3 матрица

Скоростная ковариация измерения GPS-приемника в локальной системе координат NED в ^m/s2 в виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

`res` — Положение и скоростная невязка
1 6 вектор действительных значений

Положение и скоростная невязка, возвращенная как 1 6 вектор действительных значений в m и m/s, соответственно.

`resCov` — Остаточная ковариация
6 6 матрица действительных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как 6 6 матрица действительных значений.

Документация

fusegps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`FUSE` — `insfilterAsync` объект
объект

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника ^(m2)
3х3 матрица

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника ^(m/s2)
3х3 матрица

Выходные аргументы

`res` — Положение и скоростная невязка
1 6 вектор действительных значений

`resCov` — Остаточная ковариация
6 6 матрица действительных значений

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

fusegps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — insfilterAsync объект объект

position — Положение GPS-приемника (LLA) Вектор-строка с 3 элементами

positionCovariance — Ковариация измерения положения GPS-приемника (m2) 3х3 матрица

velocity — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s) Вектор-строка с 3 элементами

velocityCovariance — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника (m/s2) 3х3 матрица

Выходные аргументы

res — Положение и скоростная невязка 1 6 вектор действительных значений

resCov — Остаточная ковариация 6 6 матрица действительных значений

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — `insfilterAsync` объект
объект

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника ^(m2)
3х3 матрица

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника ^(m/s2)
3х3 матрица

`res` — Положение и скоростная невязка
1 6 вектор действительных значений

`resCov` — Остаточная ковариация
6 6 матрица действительных значений

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.