Как вы можете создать IMU + алгоритм сплава GPS, подходящий для беспилотных воздушных транспортных средств (БПЛА) или quadcopters.

Объедините данные от акселерометра с 3 осями, гироскопа с 3 осями, магнитометр с 3 осями (вместе обычно называемый датчиком MARG для Магнитного, Углового Уровня и Силой тяжести), и высотомер с 1 осью, чтобы оценить ориентацию и высоту.

Как вы можете плавить датчики на различных уровнях, чтобы оценить положение. Акселерометр, гироскоп, магнитометр и GPS используются, чтобы определить ориентацию и положение транспортного средства, проходящего круговой путь. Можно использовать средства управления на окне рисунка, чтобы варьироваться уровни датчика и эксперимент с уволенным датчика при наблюдении эффекта на предполагаемом положении.

Используйте residualgps возразите функции и фильтрации невязки, чтобы обнаружить, когда новые измерения датчика не смогут быть сопоставимы с текущим состоянием фильтра.

Сгенерируйте и объедините данные о датчике IMU с помощью Simulink®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и плавить их выходные параметры, чтобы вычислить ориентацию.