correct

Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния FUSE, insfilterErrorState объект, на основе ковариации измерения и измерения. Измерение сопоставляет непосредственно с состоянием, заданным индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorStateВ виде объекта.

`idx` — Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать
N- вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17]

Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать в виде N - вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

Состояние	Модули	Индекс
Ориентация (части кватерниона)	Нет данных	1:4
Положение (NED)	m	5:7
Скорость (NED)	m/s	8:10
Смещение гироскопа (XYZ)	rad/s	11:13
Смещение акселерометра (XYZ)	^m/s2	14:16
Визуальная шкала одометрии (XYZ)	Нет данных	17

Типы данных: single | double

`measurement` — Прямое измерение состояния
N- вектор элемента

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Типы данных: single | double

`measurementCovariance` — Ковариация измерения
скаляр | M - вектор элемента | M-by-M матрица

Ковариация измерения в виде скаляра, M - вектор элемента или M-by-M матрица. Если вы корректируете ориентацию (утвердите индексы 1-4), то M = numel(idx)-1. Если вы не корректируете ориентацию, то M = numel(idx).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

insfilter | insfilterErrorState

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

correct

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — Объект фильтра INS insfilterErrorState

idx — Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать N- вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17]

measurement — Прямое измерение состояния N- вектор элемента

measurementCovariance — Ковариация измерения скаляр | M - вектор элемента | M-by-M матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

`idx` — Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать
N- вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17]

`measurement` — Прямое измерение состояния
N- вектор элемента

`measurementCovariance` — Ковариация измерения
скаляр | M - вектор элемента | M-by-M матрица

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.