pose

Текущая ориентация и оценка положения

Синтаксис

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Описание

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) возвращает текущую оценку положения объекта, прослеженного FUSE, insfilterErrorState объект.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) возвращает текущую оценку положения с ориентацией в заданном формате ориентации.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorStateВ виде объекта.

`format` — Выведите формат ориентации
`'quaternion'` (значение по умолчанию) | `'rotmat'`

Выведите формат ориентации в виде любого 'quaternion' для quaternion или 'rotmat' для матрицы вращения.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`position` — Оценка положения в локальной системе координат NED (m)
Вектор-строка с 3 элементами

Оценка положения в локальной системе координат NED в метрах, возвращенных как вектор-строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

`orientation` — Оценка ориентации в локальной системе координат NED
кватернион (значение по умолчанию) | 3х3 матрица вращения

Оценка ориентации в локальной системе координат NED, возвращенной как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения, в зависимости от заданной ориентации format. Матрица кватерниона или вращения представляет вращение системы координат от локальной системы координат NED до системы координат тела.

Типы данных: single | double | quaternion

`velocity` — Оценка скорости в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

Оценка скорости в локальной системе координат NED в m/s, возвращенном как вектор-строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

insfilter | insfilterErrorState

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация