Сплав ковариации с помощью объединения ковариации
[ плавит состояния дорожки в fusedState,fusedCov] = fusecovunion(trackState,trackCov)trackState и их соответствующие ковариационные матрицы trackCov. Функция оценивает сплавленное состояние и ковариацию способом, которая обеспечивает непротиворечивость. Для получения дополнительной информации смотрите Сопоставимое Средство оценки.
Задайте вектор состояния дорожек.
x(:,1) = [1;2;0]; x(:,2) = [2;2;0]; x(:,3) = [2;3;0];
Задайте ковариационные матрицы дорожек.
p(:,:,1) = [10 5 0; 5 10 0;0 0 1]; p(:,:,2) = [10 -5 0; -5 10 0;0 0 1]; p(:,:,3) = [12 9 0; 9 12 0;0 0 1];
Оцените сплавленный вектор состояния и его ковариацию.
[fusedState,fusedCov] = fusecovunion(x,p);
Используйте trackPlotter построить результаты.
tPlotter = theaterPlot('XLim',[-10 10],'YLim',[-10 10],'ZLim',[-10 10]); tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Input Tracks','MarkerEdgeColor',[0.000 0.447 0.741]); tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Fused Track','MarkerEdgeColor',[0.850 0.325 0.098]); plotTrack(tPlotter1,x',p) plotTrack(tPlotter2, fusedState', fusedCov) title('Covariance Union Fusion')
[1] Рис, Стивен и Стивен Роджерс. "Обобщенное Объединение Ковариации: Объединенный Подход к Слиянию Гипотезы в Отслеживании". IEEE® Transactions на Космических и Электронных системах. Издание 46, № 1, январь 2010, стр 207–221.