Равномерно распределенные случайные вращения
R = randrot
R = randrot([m1,...,mN])m1-...-by- m, n массив случайных модульных кватернионов, где m1m, n укажите на размер каждой размерности. Например, randrot([3,4]) возвращает матрицу 3 на 4 случайных модульных кватернионов.
Сгенерируйте 3х3 матрицу равномерно распределенных случайных вращений.
r = randrot(3)
Создайте вектор 500 случайных кватернионов. Используйте rotatepoint, чтобы визуализировать распределение случайных вращений, примененных к точке (1, 0, 0).
q = randrot(500,1);
pt = rotatepoint(q, [1 0 0]);
figure
scatter3(pt(:,1), pt(:,2), pt(:,3))
axis equal
[1] Shoemake, K. "Универсальные Случайные Вращения". Графические Драгоценные камни III (К. Дэвид, редактор). Нью-Йорк: Academic Press, 1992.