Exponenta Banner

initializeTrack

Инициализируйте новый трек

свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)
trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новый track в докторе философии tracker. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды инициализировав дорожку. Если дорожка инициализируется успешно, средство отслеживания или термофиксатор присваивают выход trackID к дорожке, набор UpdateTime из дорожки, равной прошлому разу шага в средстве отслеживания, и, синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдано, если термофиксатор средства отслеживания или дорожки уже обеспечивает максимальное количество дорожек, заданных MaxNumTracks свойство средства отслеживания PHD. В этом случае, trackID возвращен как 0, который указывает на отказ инициализировать дорожку.

Примечание

Можно только использовать этот синтаксис, если внутренним фильтром плотности гипотезы вероятности средства отслеживания PHD является gmphd. Если внутренним фильтром является ggiwphd, используйте второй синтаксис.

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новый track в докторе философии tracker с помощью заданного фильтра плотности гипотезы вероятности, filter.

Примечание

  • Если внутренним фильтром плотности гипотезы вероятности, используемым в средстве отслеживания, является ggiwphd отфильтруйте, необходимо использовать этот синтаксис вместо первого синтаксиса.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте средство отслеживания PHD после подготовки настройки датчика отслеживания. Обновите средство отслеживания с десятью обнаружениями. Средство отслеживания обеспечивает одну дорожку.

configuration = trackingSensorConfiguration(1);
configuration.ClutterDensity = 1e-7;
configuration.IsValidTime = true;
tracker = trackerPHD('SensorConfigurations',configuration);

dt = 0.1;
for i = 1:10
    detections = objectDetection(i*dt,[5;-5;0] + 0.2*randn(3,1));
    tracker(detections,i*dt);
end

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает одну дорожку.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1×1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1×1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 1
              NumConfirmedTracks: 1

Создайте новый трек с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack();

Инициализируйте дорожку в средстве отслеживания PHD с помощью недавно созданной дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack,ggiwphd)
trackID = uint32
    2

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает две дорожки.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1×1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1×1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 2
              NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

Средство отслеживания плотности гипотезы вероятности в виде trackerPHD объект.

Новый трек, который будет инициализирован в виде objectTrack возразите или структура. Если задано как структура, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпасть с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Плотность гипотезы вероятности фильтрует в виде gmphd или ggiwphd объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Отследите идентификатор, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращен как 0 если track не инициализируется успешно.

Пример 2

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка