Exponenta Banner

connect

Соедините положения для данного типа подключения

свернуть все на странице

Синтаксис

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)
[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Описание

пример

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) соединяет запуск и целевые положения с помощью заданного dubinsConnection объект. Объект сегмента пути с самой низкой ценой возвращен.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') возвращает все возможные сегменты пути как массив ячеек с их связанными затратами.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Скрипт Open Live Script

Создайте reedsSheppConnection объект.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Входные параметры

свернуть все

Тип подключения пути в виде dubinsConnection или reedsSheppConnection объект. Этот объект задает параметры связи, включая радиус превращения минимума робота и допустимых типов движения.

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение робота в начале сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному положению запуска.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

connect функциональные поддержки:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начинают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько начинают положение с нескольких целевое положение.

Выход pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярное или несколько опций положения.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение робота в конце сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному целевому положению.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

connect функциональные поддержки:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начинают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько начинают положение с нескольких целевое положение.

Выход pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярное или несколько опций положения.

Выходные аргументы

свернуть все

Сегменты пути в виде массива ячеек объектов. Тип объекта зависит от входа connectionObj. Размер массива ячеек зависит от того, используете ли вы сингулярный или несколько start и goal положения. По умолчанию функция возвращает путь с самой низкой ценой для каждого start и goal положение. Когда вызов connect использование 'PathSegments','all' пара "имя-значение", массив ячеек содержит все допустимые сегменты пути между заданным start и goal положения.

Стоимость сегментов пути в виде положительного числового скаляра, вектора или матрицы. Каждый элемент вектора стоимости или матрицы соответствует сегменту пути в pathSegment. По умолчанию функция возвращается, путь с самой низкой ценой для каждого запускаются и целевое положение.

Пример: [7.6484,7.5122]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка