Получите значение заполнения местоположений
occVal = getOccupancy(map,xy)xy местоположения в мировой системе координат. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают map.DefaultValue.
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")
Создайте пустую карту сетки заполнения.
map = occupancyMap(10,10,20);
Введите положение транспортного средства, областей значений, углов и максимальной области значений лазерного сканирования.
pose = [5,5,0]; ranges = 3*ones(100,1); angles = linspace(-pi/2,pi/2,100); maxrange = 20;
Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вставьте лазерные данные сканирования в карту заполнения.
insertRay(map,pose,scan,maxrange);
Покажите карту, чтобы видеть результаты вставки лазерного сканирования.
show(map)
Проверяйте заполнение пятна непосредственно перед транспортным средством.
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.7000
Добавьте второе чтение и просмотрите обновление значений заполнения. Дополнительное чтение увеличивает доверие к показаниям. Свободные и занятые значения становятся более отличными.
insertRay(map,pose,scan,maxrange); show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.8448
Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.
Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать карту заполнения.
p = 0.5*ones(20,20); p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10); map = occupancyMap(p,10);
Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются –1.
pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])
pocc = 0.7500
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])
occupied = 1
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')pocc2 = 0.5000
occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')occupied2 = -1
Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ±0.001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических разногласий. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy и затем getOccupancy, возвращенное значение не может равняться значению, которое вы устанавливаете. Для получения дополнительной информации смотрите раздел представлений логарифмических разногласий в Сетках Заполнения.