getOccupancy

Получите значение заполнения местоположений

свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = getOccupancy(map,xy)

occVal = getOccupancy(map,xy,"local")

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = getOccupancy(___)

occMatrix = getOccupancy(map)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Описание

пример

occVal = getOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения вероятности в xy местоположения в мировой системе координат. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают map.DefaultValue.

occVal = getOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат.

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid") задает ij индексы ячейки сетки вместо xy местоположения.

[occVal,validPts] = getOccupancy(___) дополнительно выводит n- вектор элемента логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

occMatrix = getOccupancy(map) возвращает все значения заполнения в карте как матрица.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого углового местоположения в индексах сетки и матричном размере.

Примеры

свернуть все

Вставьте лазерные сканирования в карту заполнения

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту сетки заполнения.

map = occupancyMap(10,10,20);

Введите положение транспортного средства, областей значений, углов и максимальной области значений лазерного сканирования.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100,1);
angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);
maxrange = 20;

Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.

scan = lidarScan(ranges,angles);

Вставьте лазерные данные сканирования в карту заполнения.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);

Покажите карту, чтобы видеть результаты вставки лазерного сканирования.

show(map)

Проверяйте заполнение пятна непосредственно перед транспортным средством.

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.7000

Добавьте второе чтение и просмотрите обновление значений заполнения. Дополнительное чтение увеличивает доверие к показаниям. Свободные и занятые значения становятся более отличными.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);
show(map)

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.8448

Получите значения заполнения и проверяйте состояние заполнения

Скрипт Open Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать карту заполнения.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = occupancyMap(p,10);

Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])

pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])

occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')

pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')

occupied2 = -1

Входные параметры

свернуть все

`map` — Сопоставьте представление
`occupancyMap` объект

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

`xy` — Мировые координаты
n-by-2 матрица

Мировые координаты в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

`ij` — Положения сетки
n-by-2 матрица

Положения сетки в виде n-by-2 матрица [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

`bottomLeft` — Местоположение выходной матрицы в мире или локальный
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

`matSize` — Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

Размер выходной матрицы в виде двухэлементного вектора, [xLength yLength] или [gridRow gridCol]. Размер находится в мире, локальных, или декартовых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

`topLeft` — Местоположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`occVal` — Значения заполнения вероятности
вектор-столбец

Значения заполнения вероятности, возвращенные как вектор-столбец та же длина как любой xy или ij.

Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

`validPts` — Допустимые местоположения карты
n-by-1 вектор-столбец

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

`occMatrix` — Матрица значений заполнения
матрица

Матрица значений заполнения, возвращенных как матрица с размером, равняется matSize или размер map.

Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Ограничения

Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ±0.001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических разногласий. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB^®. При вызове setOccupancy и затем getOccupancy, возвращенное значение не может равняться значению, которое вы устанавливаете. Для получения дополнительной информации смотрите раздел представлений логарифмических разногласий в Сетках Заполнения.

Смотрите также

checkOccupancy | occupancyMap

Темы

Сетки заполнения (Robotics System Toolbox)

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Вставьте лазерные сканирования в карту заполнения

Получите значения заполнения и проверяйте состояние заполнения

Входные параметры

`map` — Сопоставьте представление
`occupancyMap` объект

`xy` — Мировые координаты
n-by-2 матрица

`ij` — Положения сетки
n-by-2 матрица

`bottomLeft` — Местоположение выходной матрицы в мире или локальный
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` — Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` — Местоположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Выходные аргументы

`occVal` — Значения заполнения вероятности
вектор-столбец

`validPts` — Допустимые местоположения карты
n-by-1 вектор-столбец

`occMatrix` — Матрица значений заполнения
матрица

Ограничения

Смотрите также

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Вставьте лазерные сканирования в карту заполнения

Получите значения заполнения и проверяйте состояние заполнения

Входные параметры

map — Сопоставьте представление occupancyMap объект

xy — Мировые координаты n-by-2 матрица

ij — Положения сетки n-by-2 матрица

bottomLeft — Местоположение выходной матрицы в мире или локальный двухэлементный вектор | [xCoord yCoord]

matSize — Размер выходной матрицы двухэлементный вектор | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

topLeft — Местоположение сетки двухэлементный вектор | [iCoord jCoord]

Выходные аргументы

occVal — Значения заполнения вероятности вектор-столбец

validPts — Допустимые местоположения карты n-by-1 вектор-столбец

occMatrix — Матрица значений заполнения матрица

Ограничения

Смотрите также

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

`map` — Сопоставьте представление
`occupancyMap` объект

`xy` — Мировые координаты
n-by-2 матрица

`ij` — Положения сетки
n-by-2 матрица

`bottomLeft` — Местоположение выходной матрицы в мире или локальный
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` — Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` — Местоположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

`occVal` — Значения заполнения вероятности
вектор-столбец

`validPts` — Допустимые местоположения карты
n-by-1 вектор-столбец

`occMatrix` — Матрица значений заполнения
матрица