Блок проверки допустимости состояния на основе 2D карты сетки
validatorOccupancyMap объект подтверждает состояния и дискретизированные движения на основе значения в 2D карте заполнения. Занятое местоположение карты интерпретировано как недопустимое состояние.
validator = validatorOccupancyMap
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace)nav.StateSpace.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value)Map или XYIndices свойства с помощью Name,Value парные аргументы.
isStateValid | Проверяйте, допустимо ли состояние |
isMotionValid | Проверяйте, допустим ли путь между состояниями |
В этом примере показано, как подтвердить пути через evironment.
Загрузите карты в качестве примера. Используйте простую карту, чтобы создать бинарную карту заполнения.
load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)
Задайте крупный путь через карту.
path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2]; hold on plot(path(:,1),path(:,2),"--o")
Создайте блок проверки допустимости состояния с помощью stateSpaceSE2 определение. Задайте карту и расстояние для интерполяции и проверки сегментов пути.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2); validator.Map = map; validator.ValidationDistance = 0.1;
Проверяйте, что точки пути являются допустимыми состояниями. Все три точки находятся в свободном пространстве, рассмотрен допустимым - также.
isValid = isStateValid(validator,path)
isValid = 3x1 logical array
1
1
1
Проверяйте движение между каждым последовательным путем состояния. isMotionValid функция интерполирует вдоль пути между состояниями. Если сегмент пути недопустим, постройте последний актуальный вопрос вдоль пути.
startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
for i = 1:2
[isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
if ~isPathValid
plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
end
end
hold off