Выполните задачи для складского робота

Этот пример использует:

Этот пример демонстрирует, как выполнить препятствие свободный путь для мобильного робота между тремя местами на данной карте. Робот, как ожидают, посетит эти три места на складе: заряжающаяся станция, загружая станцию, и разгружая местоположение. Последовательность, в которой посещают эти местоположения, диктует планировщик. Планировщик дает каждому роботу целевое положение, чтобы перейти к. Робот планирует путь и использует Чистый контроллер Преследования, чтобы следовать за waypoints на основе текущего положения робота. Кинематический блок Model Дифференциального Диска моделирует упрощенную кинематику, которая берет линейное и скорости вращения от Чистого Диспетчера Преследования. Этот пример создает сверху Пути к Плану для Робота с дифференциальным приводом в примере Simulink.

Складская карта

Типичный склад сортировки или распределительной сети имеет пакеты, которые будут освобождены от рабочих станций до областей хранения. Склад может иметь области вне предела как офисы и происходящие материально-технические ресурсы, блокирующие проходы или проходы. Для роботов определяют задачу с выбором законченных пакетов, когда они прибывают в станцию сортировки и сказаны местоположение, чтобы сохранить их. Склад также имеет заряжающуюся станцию для перезарядки роботов после определенного времени.

Эта демонстрационная складская планировка может быть переведена в бинарную карту заполнения, которая указывает на все безопасные области на складе.

Загрузите файл карты в качестве примера. logicalMap матрица логических значений, указывающих на свободное пространство на складе. Сделайте binaryOccupancyMap из этой матрицы.

load warehouseMaps.mat logicalMap
map = binaryOccupancyMap(logicalMap);
show(map)

Присвойте xy-местоположения заряжающейся станции, сортировав (загрузка) станции и разгружающегося местоположения около полок на складе.

chargingStn = [5,5];
loadingStn = [52,15];
unloadingStn = [15,42];

Покажите различные местоположения на карте

hold on;

text(chargingStn(1), chargingStn(2), 1, 'Charging');
plotTransforms([chargingStn, 0], [1 0 0 0])

text(loadingStn(1), loadingStn(2), 1, 'Sorting Station');
plotTransforms([loadingStn, 0], [1 0 0 0])

text(unloadingStn(1), unloadingStn(2), 1, 'Unloading Station');
plotTransforms([unloadingStn, 0], [1 0 0 0])

hold off;

Обзор модели

Модель Simulink® то, при условии, что модели все аспекты системы для планирования, планирования, управления и моделирования поведения робота.

Откройте модель Simulink.

open_system('warehouseTasksRobotSimulationModel.slx')

Планирование, управление и модель объекта управления

Модель использует планирование, управление и модель объекта управления, похожую на Путь к Плану для Робота с дифференциальным приводом в примере Simulink. Планировщик берет запуск и целевые местоположения от планировщика и планирует путь без препятствий между ними на основе данной карты. Диспетчер использует Чистый контроллер Преследования в генерации линейных средств управления и средств управления скоростью вращения робота к навигации путь. Эти средства управления даны модели объекта управления, которая моделирует поведение робота с дифференциальным приводом.

Планировщик робота

Присвоения блока Scheduler запускаются и целевые местоположения к роботу. Текущее положение робота используется в качестве стартового местоположения, и местоположение конца определяется последовательностью задач, заданных в планировщике. Пример иллюстрирует следующую последовательность задач для робота:

Начинает с заряжающегося местоположения и переходит к местоположению загрузки.
Делает паузу как станция загрузки, чтобы загрузить пакет и планирует путь к разгружающемуся местоположению.
Перешел к разгружающейся станции, чтобы разгрузить пакет. Повторно планирует путь к заряжающейся станции.
Остановки в заряжающейся станции.

Симулируйте робота

Запустите симуляцию, чтобы видеть, что робот выполняет задачи.

simulation = sim('warehouseTasksRobotSimulationModel.slx');

Визуализируйте траектории робота

Пользовательский инструмент визуализации дан, чтобы подражать распределенной системе камеры и получить более подробные представления траектории робота в определенных местоположениях в карте. Откройте блок Visualization Helper и используйте Предварительно установленные Представления, выпадающие, чтобы выбрать другие точки зрения. Sample time из визуализации не оказывает влияния на симуляцию робота.

Документация