Создайте карту среды с помощью показаний датчика области значений и положений робота для робота с дифференциальным приводом. Вы создаете, создают карту из показаний датчика области значений, которые симулированы с помощью объекта rangeSensor. differentialDriveKinematics модель движения симулирует управление роботом вокруг комнаты на основе скоростных команд. rangeSensor дает показания области значений на основе положения робота, когда это следует за путем.

Демонстрирует, как вычислить препятствие свободный путь между двумя местами на данной карте с помощью Вероятностной Дорожной карты (PRM) планировщик пути. Планировщик пути PRM создает дорожную карту в свободном пространстве данной карты, использующей случайным образом произведенные узлы в свободном пространстве и соединяющей их друг с другом. Если дорожная карта была создана, можно запросить для пути от данного местоположения запуска до данного местоположения конца на карте.

Демонстрирует, как выполнить препятствие свободный путь для мобильного робота между тремя местами на данной карте. Робот, как ожидают, посетит эти три места на складе: заряжающаяся станция, загружая станцию, и разгружая местоположение. Последовательность, в которой посещают эти местоположения, диктует планировщик. Планировщик дает каждому роботу целевое положение, чтобы перейти к. Робот планирует путь и использует Чистый контроллер Преследования, чтобы следовать за waypoints на основе текущего положения робота. Кинематический блок Model Дифференциального Диска моделирует упрощенную кинематику, которая берет линейное и скорости вращения от Чистого Диспетчера Преследования. Этот пример создает сверху Пути к Плану для Дифференциального Робота в примере Simulink.

Управляйте и симулируйте несколько роботов, работающих на складе или центре дистрибуции. Роботы управляют вокруг пакетов берущего средства и поставки их к станциям для того, чтобы сохранить или обработать. Этот пример создает сверх Выполнить Задач для Складского примера Робота, который управляет одним роботом вокруг того же средства.

Симулируйте складского робота в Gazebo. Gazebo позволил вам симулировать мобильного робота, который использует датчик области значений при выполнении определенных задач в симулированной среде. Этот пример детализирует, как использовать средство моделирования, чтобы применить Выполнить Задачи для Складского примера Робота, куда робот поставляет пакеты в складском сценарии. Робот использует симулированный датчик области значений в Gazebo, чтобы обнаружить возможные столкновения с динамической средой и избежать их.

Использует основанное на Глубоко детерминированном градиенте политики (DDPG) обучение с подкреплением, чтобы разработать стратегию для мобильного робота, чтобы избежать препятствий. Для краткого обзора алгоритма DDPG смотрите Глубоко Детерминированных Агентов Градиента политики.