Текущее положение транспортного средства в виде [x y theta] вектор, который соответствует положению x-y и углу ориентации, theta. Положительные углы измеряются против часовой стрелки от положительного x - ось.

Waypoints в виде n-by-2 массив [x y] пары, где n является количеством waypoints. Можно сгенерировать планировщиков пути к использованию waypoints как mobileRobotPRM или задайте их как массив в Simulink^®.

Линейная скорость в виде скаляра в метрах в секунду.

Типы данных: double

Скорость вращения в виде скаляра в радианах в секунду.

Типы данных: double

Целевое направление для транспортного средства в виде скаляра в радианах. Прямое направление транспортного средства рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки. Этот выход может использоваться в качестве входа к порту TargetDir для блока Vector Field Histogram.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show TargetDir output port.

Желаемая линейная скорость в виде скаляра в метрах в секунду. Контроллер принимает, что транспортное средство управляет в постоянной линейной скорости и что вычисленная скорость вращения независима от линейной скорости.

Максимальная скорость вращения в виде скаляра в радианах в секунду. Контроллер насыщает абсолютную скорость вращения выход в данном значении.

Предварительное расстояние в виде скаляра в метрах. Предварительное расстояние изменяет ответ контроллера. Транспортное средство с более высоким предварительным расстоянием производит сглаженные пути, но принимает большие обороты в углах. Транспортное средство с меньшим предварительным расстоянием следует за путем тесно и принимает крутые обороты, но колеблитесь вдоль пути. Для получения дополнительной информации о воздействиях предварительного расстояния смотрите Чистый Контроллер Преследования.

Выберите этот параметр, чтобы включить TargetDir порт. Этот порт дает целевое направление как угол в радианах от прямого положения с положительными углами, измеренными против часовой стрелки.