angvel

Скорость вращения от массива кватерниона

свернуть все на странице

Синтаксис

AV = angvel(Q,dt,'frame')
AV = angvel(Q,dt,'point')
[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi)

Описание

пример

AV = angvel(Q,dt,'frame') возвращает массив скорости вращения в массив кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуйте вращению системы координат. Начальный кватернион принят, чтобы представлять нулевое вращение.

AV = angvel(Q,dt,'point') возвращает массив скорости вращения в массив кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуйте вращению точки. Начальный кватернион принят, чтобы представлять нулевое вращение.

[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi) позволяет вам задавать начальный кватернион, qi, и тип вращения, fp. Это также возвращает итоговый кватернион, qf.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте массив кватернионов.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

Задайте временной шаг и сгенерируйте массив скорости вращения.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s
av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

Входные параметры

свернуть все

Кватернионы в виде N-by-1 вектор кватернионов.

Типы данных: quaternion

Временной шаг в виде неотрицательного скаляра.

Типы данных: single | double

Тип вращения в виде 'frame' или 'point'.

Начальный кватернион в виде кватерниона.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Скорость вращения, возвращенная как N-by-3 действительная матрица. N является количеством кватернионов, данных во входе Q. Каждая строка матрицы соответствует вектору скорости вращения.

Итоговый кватернион, возвращенный как кватернион. qf совпадает с последним кватернионом во входе Q.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте