resamplingPolicyPF

Создайте объект политики передискретизации с передискретизацией настроек

Описание

resamplingPolicyPF настройки объектно-ориентированной памяти для того, когда передискретизация должна произойти при использовании фильтра частиц для оценки состояния. Объект содержит метод, который инициировал передискретизацию и соответствующий порог для этой передискретизации. Используйте этот объект в качестве ResamplingPolicy свойство stateEstimatorPF объект.

Создание

Синтаксис

Описание

policy = resamplingPolicyPF создает navParticleResamplingPolicy объект, который содержит свойства, которые будут изменены, чтобы управлять, когда передискретизация должна быть инициирована. Используйте этот объект в качестве ResamplingPolicy свойство stateEstimatorPF объект.

Свойства

развернуть все

Метод для определения, если передискретизация должна произойти в виде вектора символов. Возможными элементами для выбора является 'ratio' и 'interval'. 'interval' триггеры метода, передискретизирующие равномерно работы фильтром частиц. 'ratio' триггерная передискретизация метода на основе отношения эффективных общих частиц.

Фиксированный интервал между передискретизацией в виде скаляра. Этот интервал определяет, во время которых шагов коррекции выполняется передискретизация. Например, значение 2 средних значений передискретизация выполняется каждый второй шаг коррекции. Значение inf средние значения, что передискретизация никогда не выполняется.

Это свойство только применяется с TriggerMethod установлен в 'interval'.

Минимальное желаемое отношение эффективных к общим частицам в виде скаляра. Эффективное количество частиц является мерой того, как хорошо текущий набор частиц аппроксимирует апостериорное распределение. Более низкое эффективное отношение частицы означает, что меньше частиц способствует оценке, и передискретизация может требоваться. Если отношение эффективных частиц к общим частицам падает ниже MinEffectiveParticleRatio, шаг передискретизации инициирован.

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте