Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют
Robotics System Toolbox / Утилиты
Блок Trapezoidal Velocity Profile Trajectory генерирует траекторию через данный набор waypoints, которые следуют за трапециевидным скоростным профилем. Блок выходные положения, скорости и ускорения для траектории на основе данного waypoints и скорости профилирует параметры.
Time — Момент времени вдоль траекторииМомент времени вдоль траектории в виде скаляра или вектора. В общем случае, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.
Типы данных: single | double
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траекторииПоложения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Чтобы включить этот вход, установите Waypoint source на External.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиляПиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиляУскорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траекторииДлительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиляДлительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
q — Положение траекторииПоложение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qd — Скорость траекторииСкорость траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qdd — Ускорение траекторииУскорение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
Waypoint source — Источник для waypointsInternal (значение по умолчанию) | ExternalЗадайте External чтобы задать Waypoints и параметры Time points как, блок вводит вместо параметров блоков.
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траекторииПоложения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Number of parameters — Количество скорости профилирует параметры1| 2 Количество скорости профилирует параметры в виде 0, 1, или 2. Увеличение этого значения добавляет Parameter 1 и Parameter 2 для определения параметров для скоростного профиля.
Parameter 1 — Скоростной параметр профиляPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeСкоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter 2 — Скоростной параметр профиляPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeСкоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter source — Источник для waypointsInternal (значение по умолчанию) | ExternalЗадайте External чтобы задать скоростные параметры профиля как, блок вводит вместо параметров блоков.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиляПиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиляУскорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траекторииДлительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиляДлительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time.
Типы данных: single | double
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution (значение по умолчанию) | Code generationInterpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.
Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.
Настраиваемый: нет
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная робототехника: механика, планируя и управляет. Кембридж: Издательство Кембриджского университета, 2017.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и М. Видьясэгэр. Моделирование робота и управление. John Wiley & Sons, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
