Момент времени вдоль траектории в виде скаляра или вектора. В общем случае, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.

Типы данных: single | double

Положения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Waypoint source на External.

Пиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Ускорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Длительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Длительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time. Затем установите Parameter source на External.

Типы данных: single | double

Положение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Скорость траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Ускорение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Задайте External чтобы задать Waypoints и параметры Time points как, блок вводит вместо параметров блоков.

Положения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.

Количество скорости профилирует параметры в виде 0, 1, или 2. Увеличение этого значения добавляет Parameter 1 и Parameter 2 для определения параметров для скоростного профиля.

Скоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.

Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.

Скоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 2.

Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.

Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.

Задайте External чтобы задать скоростные параметры профиля как, блок вводит вместо параметров блоков.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.

Пиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity.

Типы данных: single | double

Ускорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration.

Типы данных: single | double

Длительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time.

Типы данных: single | double

Длительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.

Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time.

Типы данных: single | double

Настраиваемый: нет