Сгенерируйте команды заголовка и отклонения от курса для орбиты после в Simulink®

В этом примере показано, как использовать блок UAV Orbit Follower, чтобы сгенерировать заголовок и команды отклонения от курса для вращения вокруг местоположения интереса с UAV.

ПРИМЕЧАНИЕ: Этот пример требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Вызовите roboticsAddons открыть Проводник Дополнений и установить библиотеку.

Откройте модель. Нажмите Open Live Script, чтобы получить копию модели Simulink®.

Эта модель иллюстрирует входные параметры и выходные параметры блока. Необходимо указать, что текущий UAV изображает из себя [x;y;z;heading]. Кроме того, дайте местоположение центра орбиты, радиус орбиты, направление поворота и предварительное расстояние на пути. Предварительное расстояние важно для настройки отслеживания пути.

open_system("uav_orbit_follower_ex1.slx")

Запустите модель, чтобы получить желаемый заголовок и отклонение от курса для следующего орбита. Эти выходные параметры могут использоваться, чтобы сгенерировать команды для UAV.