Конфигурации столкновения задают физическое место, занятое роботами и их средами. Создайте примитивы для полей, цилиндров и сфер, или задайте свои собственные вершины mesh, чтобы создать сетки столкновения, чтобы представлять части робота или препятствия в среде. Используйте checkCollision определить, сталкиваются ли различные части руки манипулятора друг с другом (самостолкновения) или с вещами в мире при выполнении траекторий. Функция также дает разрешение препятствия, чтобы ожидать и избежать столкновений.
checkCollision | Проверяйте, находятся ли два конфигураций в столкновении |
collisionBox | Создайте прямоугольную геометрию столкновения |
collisionCylinder | Создайте цилиндрическую геометрию столкновения |
collisionMesh | Создайте сетчатую выпуклую геометрию столкновения |
collisionSphere | Создайте сферическую геометрию столкновения |
Проверяйте на Манипулятор Сам Столкновения с помощью Сеток Столкновения
В этом примере показано, как проверять на манипулятор сам, столкновения с помощью столкновения сцепляются в исходной папке URDF.
Проверяйте на экологические столкновения с манипуляторами
Сгенерируйте траекторию без коллизий в ограниченной рабочей области.
Создайте объекты столкновения для проверки столкновения манипулятора
Этот пример показывает три различных способа создать объекты столкновения для проверки столкновения манипулятора.