Функции худшей чувствительности к регистру обратной связи

Функция чувствительности и дополнительная функция чувствительности являются двумя передаточными функциями, связанными с робастностью и производительностью системы с обратной связью. Рассмотрите общую многомерную управляющую структуру с обратной связью, как на следующем рисунке.

Следующая таблица дает значения функций чувствительности ввода и вывода для этой управляющей структуры.

Описание

Уравнение

Введите чувствительность Si (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 1)

Si = (I + CP) –1

Введите дополнительную чувствительность Ti (передаточная функция с обратной связью от d 1 к e 2)

Ti = CP (I + CP) –1

Выведите чувствительность So (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 2)

So = (I + PC) –1

Выведите дополнительную чувствительность To (передаточная функция с обратной связью от d 2 к e 4)

To = PC (I + PC) –1

Введите передаточную функцию цикла Li

Li = CP

Выведите передаточную функцию цикла Lo

Lo = PC

Худшая чувствительность к регистру и дополнительная чувствительность

Когда у вас есть неопределенная модель объекта управления и модели контроллеров, можно вычислить худшую чувствительность к регистру и дополнительные функции чувствительности для анализа робастности. Для этого создайте передаточную функцию, вы хотите оценить и использовать wcgain найти возмущения, которые дают к усилению худшего случая для той передаточной функции. Затем используйте usubs вычислить передаточную функцию, соответствующую тому усилению худшего случая.

В данном примере создайте SISO неопределенный объект P и ПИД-регулятор.

delta = ultidyn('delta',[1 1]);
tau = ureal('tau',5,'range',[4 6]);
P = tf(1,[tau 1])*(1+0.25*delta);
C = pid(4,4);

Создайте неопределенную чувствительность и дополнительные передаточные функции чувствительности, Si=(I+CP)-1 и Ti=I-Si, соответственно. (Для этой системы SISO функции чувствительности ввода и вывода равны.)

Si = feedback(1,C*P);
Ti = 1 - Si;

Вычислите усиления пика худшего случая Si и Ti и соответствующие возмущения худшего случая с помощью wcgain.

[wcgS,wcuS] = wcgain(Si);
[wcgT,wcuT] = wcgain(Ti);

Наконец, выполните функции чувствительности с этими возмущениями худшего случая.

Siwc = usubs(Si,wcuS);
Tiwc = usubs(Ti,wcuT);

Siwc и Tiwc худшая чувствительность к регистру и дополнительные функции чувствительности для неопределенности, заданной на объекте. Исследуйте эффект неопределенности на функции чувствительности Si путем графического вывода частотной характеристики некоторых выборок. Фактический пик худшего случая получает wcgS может быть значительно выше, чем случайные выборки показывают.

rng(0); % for reproducibility
sigma(Si,Siwc)

Смотрите также

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте