Exponenta Banner

Blank Message

Создайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

Описание

Блок Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, соответствующая выбранному типу сообщения ROS. Блок создает шины сообщения ROS, которые работают с Publish, Subscribe или блоками Call Service. На каждом демонстрационном хите блок выводит пустой или “нулевой” сигнал для обозначенного типа сообщения. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Ограничения

Перед R2016b модели с помощью типов сообщений ROS с определенными зарезервированными именами свойства не могли сгенерировать код. В 2016b, было удалено это ограничение. Имена свойства теперь добавлены с подчеркиванием (например, Vector3Stamped_). Если вы используете модели, созданные с релизом pre-R2016b, обновляете типы сообщений ROS с помощью новых имен с подчеркиванием. Переопределите пользовательские максимальные размеры для массивов переменной длины.

Затронутые типы сообщений:

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

Порты

Вывод

развернуть все

Очистите сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Класс ROS обменивается сообщениями в виде Message, Service Request, или Service Response. Для основной публикации и подписки, используйте Message класс.

Тип сообщения ROS в виде вектора символов или выбора диалогового окна. Используйте Select, чтобы выбрать из списка поддерживаемых сообщений ROS. Список данных сообщений зависит от Class сообщения, которое вы выбираете.

Интервал между выходными параметрами в виде числового скаляра. Значение по умолчанию указывает, что блок выход никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок выход. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Примеры модели

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на тему ROS с помощью Simulink®.

Открыть скрипт
Call ROS Service in Simulink

Вызовите сервис ROS в Simulink

Используйте блок Call Service, чтобы вызвать сервис на сервисный сервер ROS.

Открыть скрипт

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка