Exponenta Banner

Get Parameter

Получите значения от сервера параметра ROS

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

Описание

Блок Get Parameter выводит значение заданного параметра ROS. Блок использует вершину ROS модели Simulink®, чтобы соединиться с сетью ROS. Этот узел создается, когда вы запускаете модель, и удален, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите, проверках блока сервер параметра ROS для заданного параметра ROS и выходных параметров его значение.

Порты

Вывод

развернуть все

Значение параметров от сети ROS. Значение зависит от параметра Data type.

Состояние параметра ROS в виде одного из следующего:

  • 0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.

  • 1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.

  • 2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.

  • 3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.

Длина строкового параметра, возвращенного как целое число. Эта длина является числом элементов uint8 массив или количество символов в строке, которую вы бросаете к uint8.

Примечание

При получении строковых параметров от сети ROS значение ASCII 13 возвращает ошибку из-за ее несовместимого типа символов.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).

Параметры

развернуть все

Источник для определения названия параметра как одно из следующего:

  • Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название параметра. Параметр Data type устанавливается автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

  • Specify your own — Введите название параметра в Name и задайте его тип данных в Data type. Необходимо совпадать с названием параметра точно.

Название параметра, чтобы добраться от сети ROS в виде строки. Когда Source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать существующий параметр. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список параметров. В противном случае задайте параметр и тип данных.

Строки названия параметра должны следовать правилам имен графика ROS. Допустимые имена имеют эти характеристики:

  • Первый символ является альфа-символом ([a-z|A-Z]), тильда (~), или наклонная черта вправо (/).

  • Последующие символы являются алфавитно-цифровыми ([0 9|a z|A Z]), символы нижнего подчеркивания (_), или наклонные черты вправо (/).

Тип данных вашего параметра в виде строки. uint8[] (string) включает параметр Maximum length.

Примечание

uint8[] (string) тип данных является массивом значений ASCII, соответствующих символам в строке. При получении строковых параметров можно создать блок MATLAB Function, чтобы сравнить строку с желаемым значением параметров. Для получения дополнительной информации смотрите Параметры ROS в Simulink.

Типы данных: double | int32 | Boolean | uint8

Максимальная длина uint8 массив в виде скаляра. Если строка параметров имеет длину, больше, чем Maximum length, ErrorCode, выход установлен в 3.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).

Значение параметров по умолчанию выход от того, когда ошибка происходит и никакое допустимое значение, было получено от сервера параметра. Тип данных должен совпадать с заданным Data type.

Интервал между выходными параметрами в виде скаляра. Это значение по умолчанию указывает, что блок выход никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок выход. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Чтобы включить коду ошибки выход, выберите этот параметр. Когда вы очищаете этот параметр, выходной порт ErrorCode удален из блока. Опции состояния:

  • 0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.

  • 1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.

  • 2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.

  • 3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.

Смотрите также

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox
Поддержка