Начало работы с Gazebo и моделируемым TurtleBot
В этом примере показано, как настроить механизм средства моделирования Gazebo®. Этот пример готовит вас к дальнейшему исследованию с Gazebo и также для исследования с симулированным TurtleBot®.
Gazebo является средством моделирования, которое позволяет вам тестировать и экспериментировать реалистично с физическими сценариями. Gazebo является полезным инструментом в робототехнике, потому что это позволяет вам создавать и запускать эксперименты быстро с физикой твердого тела и хорошей графикой. MATLAB® соединяется с Gazebo через интерфейс ROS.
Загрузите виртуальную машину
Можно загрузить изображение виртуальной машины, которому уже установили ROS и Gazebo. Эта виртуальная машина основана на Ubuntu® Linux® и предварительно сконфигурирована, чтобы поддержать примеры ROS в Robotics System Toolbox™.
Загрузите и установите виртуальную машину как описано в https://www.mathworks.com/robotics/v3/ros_vm_install.
Запустите виртуальную машину.
На рабочем столе Ubuntu вы видите три значка мира Gazebo. В примерах Gazebo используйте Пустой Gazebo и Детская площадка Gazebo. Для примеров TurtleBot® используйте Gazebo TurtleBot World
.
Нажмите Gazebo Playground. Мир открывается.
Примечание: Если экран Gazebo выглядит совершенно черным, обновите изображение путем минимизации его и затем максимизации его.
Откройте новый терминал в виртуальной машине Ubuntu.
Введите
ifconfigи возвратитесь, чтобы видеть сетевую информацию для виртуальной машины.Под
eth0,inet addrотображает IP-адрес для виртуальной машины.
Две переменные окружения ROS должны собираться настроить сеть: ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME. Если вы используете демонстрации с рабочего стола виртуальной машины Linux®, эти переменные обычно автоматически устанавливаются при запуске.
(Необязательно), Если вы используете свою собственную виртуальную машину, настраивает переменные путем выполнения следующих команд в терминале. Замените
IP_OF_VMс IP-адресом, полученным черезifconfig:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/.bashrc export ROS_HOSTNAME=IP_OF_VM >> ~/.bashrc
Проверяйте переменные окружения с помощью
echo $ENV_VAR(заменяющийENV_VARс соответствующей переменной окружения). Можно закрыть и вновь открыть терминал для него, чтобы вступить в силу.
Следующая схема иллюстрирует правильные присвоения переменной окружения (с поддельными IP-адресами)
Свяжите с существующим средством моделирования Gazebo
Если вы уже имеете Gazebo, работающий на дистрибутиве Linux, настраиваете средство моделирования, аналогичное описанному здесь:
На веб-сайте ROS загрузите соответствующие пакеты для TurtleBot.
Следуйте инструкциям на веб-сайте ROS, чтобы получить TurtleBot, запускающийся в симулированной среде Gazebo.
Убедитесь, что переменные окружения соответственно установлены и что можно проверить с помощью ping-запросов назад и вперед между хостом - компьютером и компьютером Gazebo. Существует много способов настроить сеть. Подключение к примеру Сети ROS содержит советы о том, как проверить возможность соединения между устройствами в сети ROS.
Убедитесь, что у вас есть доступ к следующим темам. В терминале на машине Linux введите
rostopic listвидеть доступные темы.
/odom /mobile_base/commands/velocity /mobile_base/commands/reset_odometry /mobile_base/sensors/bumper_pointcloud /mobile_base/events/cliff /camera/rgb/image_raw /scan
Setup хоста - компьютера
Найдите IP-адрес своего хоста - компьютера в сети. На машине Windows®, в командной строке,
ipconfigтипа. На машине Mac или Linux откройте терминал и введитеifconfig. Примерipconfigпоказан.
Примечание: тип подключения может варьироваться в зависимости от того, как вы соединяетесь с ноутбуком. В этом случае используйте Ethernet-адрес, однако, во многих случаях беспроводной адрес (wlan) является соответствующей связью.
Проверьте с помощью ping-запросов машину средства моделирования
ping IP_OF_VM. Успешныйpingпоказывается сначала, сопровождается неудачнымping.
Следующие шаги
Для примеров TurtleBot обратитесь к: Свяжитесь с TurtleBot