В этом примере показано, как использовать Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.
В этом примере вы запускаете модель, которая реализует следующий за знаком алгоритм и управляет симулированным роботом, чтобы следовать, путь на основе входит в систему среда. Алгоритм получает информацию о местоположении и информацию о камере от симулированного робота, который запускается в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования. Алгоритм обнаруживает цвет знака и отправляет скоростные команды, чтобы повернуть робота на основе цвета. В этом примере алгоритм спроектирован, чтобы повернуть налево, когда робот сталкивается с синим знаком, и поверните направо, когда робот сталкивается с зеленым знаком. Наконец робот останавливается, когда он сталкивается с красным знаком.
Чтобы видеть, что этот пример использует ROS 2 или MATLAB®, смотрите Знак Следовать за Роботом с ROS в MATLAB.
Запустите ОСНОВАННОЕ НА ROS средство моделирования для робота с дифференциальным приводом и сконфигурируйте связь Simulink® со средством моделирования робота.
Этот пример использует виртуальную машину (VM) доступную для скачивания в Виртуальной машине с Мелодичным ROS 2 и Gazebo.
Запустите рабочий стол виртуальной машины Ubuntu®.
В рабочем столе Ubuntu кликните по Последователю Знака Gazebo значок ROS, чтобы запустить мир Gazebo, созданный для этого примера.
Setup настройки ROS Simulink, чтобы связаться со средством моделирования робота.
Откройте модель в качестве примера.
open_system('signFollowingRobotROS.slx');Сконфигурировать сетевые настройки для ROS.
От вкладки Simulation Подготовьте группу, выберите ROS Network.
Задайте IP-адрес и номер порта ведущего устройства ROS в Gazebo. В данном примере ведущим устройством ROS в Gazebo является 192.168.203.128:11311. Введите 192.168.203.128 в поле ИМЕНИ УЗЛА/IP-АДРЕСА и 11311 в поле Port Number.
Нажмите ОК, чтобы применить изменения и закрыть диалоговое окно.
На каждом временном шаге алгоритм обнаруживает знак от канала камеры, выбирает поворот и управляет им вперед. Обнаружение знака сделано в Изображении подсистема Proecessing модели.
open_system('signFollowingRobotROS/Image Processing');Знак, Отслеживающий Логическую подсистему, реализует график Stateflow®, который берет в обнаруженном размере изображения и координатах от Обработки изображений и обеспечивает линейный и скорость вращения, чтобы управлять роботом.
open_system('signFollowingRobotROS/Sign Tracking Logic');Запустите модель и наблюдайте поведение робота в средстве моделирования робота.
Видео средства просмотра показывают фактический канал камеры и обнаруженное изображение знака.
В средстве моделирования робот следует за знаком и поворотами на основе цвета.
Симуляция останавливается автоматически, если робот достигает красного знака в конце.
