Подпишите следующего робота с ROS 2 в Simulink
Используйте Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования по сети ROS 2.
В этом примере вы запускаете модель, которая реализует следующий за знаком алгоритм и управляет симулированным роботом, чтобы следовать, путь на основе входит в систему среда. Алгоритм получает информацию о местоположении и информацию о камере от симулированного робота, который запускается в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования. Алгоритм обнаруживает цвет знака и отправляет скоростные команды, чтобы повернуть робота на основе цвета. В этом примере алгоритм спроектирован, чтобы повернуть налево, когда робот сталкивается с синим знаком, и поверните направо, когда робот сталкивается с зеленым знаком. Наконец робот останавливается, когда он сталкивается с красным знаком.
Чтобы видеть, что этот пример использует ROS 1 или MATLAB®, смотрите Знак Следовать за Роботом с ROS в MATLAB.
Запустите средство моделирования робота
Запустите ОСНОВАННОЕ НА ROS средство моделирования для робота с дифференциальным приводом и сконфигурируйте связь Simulink® со средством моделирования робота.
Этот пример использует виртуальную машину (VM) доступную для скачивания в Виртуальной машине с Бодрым ROS 2 и Gazebo.
Запустите рабочий стол виртуальной машины Ubuntu®.
В рабочем столе Ubuntu кликните по Последователю Знака Gazebo значок ROS, чтобы запустить мир Gazebo, созданный для этого примера.
Кликните по РОС-Бридж (Подчеркивание штриховой линией) значок, чтобы запустить РОС-Бридж к релейным сообщениям между вашим узлом ROS 2 и поддерживающим ROS роботом Turtlebot3.
В Окне Команды MATLAB, набор
ROS_DOMAIN_IDпеременная окружения к25совпадать со средством моделирования робота настройки РОС-Бридж и запускатьros2 topic listпроверять, что темы от средства моделирования робота отображаются в MATLAB.
setenv('ROS_DOMAIN_ID','25') ros2('topic','list')
/camera/rgb/camera_info /camera/rgb/image_raw /camera/rgb/image_raw/compressed /clock /gazebo/link_states /gazebo/model_states /imu /joint_states /odom /parameter_events /rosout /rosout_agg /scan /tf
Открытая модель и конфигурирует Simulink
Setup настройки ROS Simulink, чтобы связаться со средством моделирования робота.
Откройте модель в качестве примера.
open_system('signFollowingRobotROS2.slx');Сконфигурировать сетевые настройки для ROS 2.
Под вкладкой Simulation, в PREPARE, выбирают ROS Toolbox> ROS Network.
В Конфигурируют Адреса Сети ROS, устанавливают Значение идентификатора Области ROS 2 на 25.
Нажмите ОК, чтобы применить изменения и закрыть диалоговое окно.
На каждом временном шаге алгоритм обнаруживает знак от канала камеры, выбирает поворот и управляет им вперед. Обнаружение знака сделано в Изображении подсистема Proecessing модели.
open_system('signFollowingRobotROS2/Image Processing');Знак, Отслеживающий Логическую подсистему, реализует график Stateflow®, который берет в обнаруженном размере изображения и координатах от Обработки изображений и обеспечивает линейный и скорость вращения, чтобы управлять роботом.
open_system('signFollowingRobotROS2/Sign Tracking Logic');Запустите модель
Запустите модель и наблюдайте поведение робота в средстве моделирования робота.
Видео средства просмотра показывают фактический канал камеры и обнаруженное изображение знака.
В средстве моделирования робот следует за знаком и поворотами на основе цвета.
Симуляция останавливается автоматически, если робот достигает красного знака в конце.
