Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink
В этом примере показано, как к метке времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход std_msgs/Header обменивайтесь сообщениями в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.
Соединитесь с сетью ROS.
rosinit
Initializing ROS master on http://bat6346glnxa64:37129/. Initializing global node /matlab_global_node_40253 with NodeURI http://bat6346glnxa64:34379/
Откройте модель Simulink, которой предоставляют этот пример. Модель использует блок Bus Assignment, чтобы добавить Current Time выход в поле Stamp сообщения ROS.
open_system('current_time_stamp_message.slx')
Запустите модель. Блок Publish должен опубликовать сообщение Заголовка с текущим системным временем.
sim('current_time_stamp_message.slx')
Закройте сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_40253 with NodeURI http://bat6346glnxa64:34379/ Shutting down ROS master on http://bat6346glnxa64:37129/.