Vehicle Body 3DOF Three Axles

Кузов с тремя осями с продольным, боковым, и движение отклонения от курса

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 3DOF Three Axles реализует твердую, модель кузова с тремя осями, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса. Блок составляет ось, и реакция помехи обеспечивает из-за ускорения массы кузова, аэродинамического перетаскивания и регулирования.

Используйте этот блок в динамике аппарата, и автоматизировал ведущие исследования, чтобы смоделировать неголономное движение транспортного средства, когда подача транспортного средства, список и вертикальное движение не являются значительными.

Используйте параметр Vehicle track, чтобы задать количество дорожек.

Установка дорожки транспортного средства Реализация

Установка дорожки транспортного средства	Реализация
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии осей. Никакая боковая передача загрузки.
`Dual`	Силы действуют в местоположениях твердой точки оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии осей.
Никакая боковая передача загрузки.

Dual

Силы действуют в местоположениях твердой точки оси.

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства. Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства.
Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

Чтобы создать дополнительные входные порты, под Input signals, выбирают эти параметры блоков.

Параметр панели входных сигналов	Input port	Описание
Front wheel steering	`WhlAngF`	Передний угол колеса, _δF
Middle wheel steering	`WhlAngM`	Средний угол колеса, _δM
Rear wheel steering	`WhlAngR`	Задний угол колеса, _δR
External wind	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY и _WZ, в инерционной системе координат
External friction	`Mu`	Коэффициент трения
External forces	`FExt`	Внешняя сила на центре тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy и _Fz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
External moments	`MExt`	Внешний момент о CG транспортного средства, _Mx, _My и _Mz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Hitch forces	`Fh`	Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy и _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Hitch moments	`Mh`	Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy и _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат
Initial longitudinal position	`X_o`	Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X
Initial yaw angle	`psi_o`	Начальное вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)
Initial longitudinal velocity	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
Initial yaw rate	`r_o`	Начальная скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)
Initial lateral position	`Y_o`	Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y
Air temperature	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Рассмотрите эту возможность, если вы хотите варьироваться температура в течение времени выполнения.
Initial lateral velocity	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Теория

Чтобы определить движение транспортного средства, блок решает твердое тело плоские уравнения динамики движения.

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок решает твердое тело плоские уравнения динамики, чтобы определить транспортное средство продольное движение. Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения.
Внешние силы	Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG транспортного средства. Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы варьироваться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок обеспечивает равновесие продольного и поперечного крена.
Утомите силы	Блок использует отношение локальных, продольных, и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха. Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированной транспортным средством системе координат. Если вы устанавливаете Axle forces на `External forces`, блок принимает, что внешне, если силы находятся в зафиксированной транспортным средством системе координат в местоположении колеса оси.

Динамика

Блок решает твердое тело плоские уравнения динамики, чтобы определить транспортное средство продольное движение. Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения.

Внешние силы

Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG транспортного средства.

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы варьироваться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок обеспечивает равновесие продольного и поперечного крена.

Утомите силы

Блок использует отношение локальных, продольных, и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха.

Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированной транспортным средством системе координат.

Если вы устанавливаете Axle forces на External forces, блок принимает, что внешне, если силы находятся в зафиксированной транспортным средством системе координат в местоположении колеса оси.

Одноколейный путь

Двойная дорожка

Рисунки используют эти переменные.

a, B, C	Продольное расстояние передней стороны, середина и задние оси, соответственно, от нормальной точки проекции CG транспортного средства на общую плоскость оси
h	Высота CG транспортного средства выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
d	Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
hh	Высота помехи выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
dh	Продольное расстояние помехи от нормальной точки проекции CG транспортного средства на общую плоскость оси
wf, wm, wr	Передняя сторона, середина и задняя ширина дорожки, соответственно

Перетащить

Эта таблица суммирует реализацию блока для вычисления перетаскивания.

Вычисление	Описание
Координатное преобразование	Блок преобразовывает скорости ветра от инерционной системы координат до зафиксированной транспортным средством системы координат.
Сила сопротивления	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления.
Перетащите моменты	Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания.

Боковая угловая жесткость и релаксационная динамика

Чтобы включить сопоставленной угловой жесткости и релаксационной длине динамические параметры, установите Axle forces на External longitudinal force или External longitudinal velocity.

Установки параметров		Описание
Сопоставленная угловая жесткость	Включайте релаксационную динамику длины	Описание
`Off` (значение по умолчанию)	`On` (значение по умолчанию)	Блок использует постоянные угловые значения жесткости. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`On`	`On` (значение по умолчанию)	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса.
`Off` (значение по умолчанию)	`Off`	Блок использует постоянные угловые значения жесткости.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Передние руководящие углы колеса, _δF, в рад.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{F} = [\begin{matrix} δ_{f l} & δ_{f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{f l} \\ δ_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Front wheel steering.

`WhlAngM` — Средние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Средние руководящие углы колеса, _δM, в рад.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δM	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{M} = [\begin{matrix} δ_{m l} & δ_{m r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{m l} \\ δ_{m r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Middle wheel steering.

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Задние руководящие углы колеса, _δR, в рад.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{R} = [\begin{matrix} δ_{r l} & δ_{r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{r l} \\ δ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Rear wheel steering.

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на External longitudinal velocity.

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на передних колесах, _FwF, вдоль зафиксированной транспортным средством оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на переднем колесе	$F w F = F x_{f}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на переднем колесе	$F w F = [\begin{matrix} F x_{f} & F y_{f} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{f} \\ F y_{f} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x f l} \\ F_{x f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \\ F_{y f l} & F_{y f r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwM` — Общая сила на средних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на средних колесах, _FwM, вдоль зафиксированной транспортным средством оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на среднем колесе	$F w M = F x_{r}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на среднем колесе	$F w M = [\begin{matrix} F x_{m} & F y_{m} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{m} \\ F y_{m} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на средних колесах	$F w M = [\begin{matrix} F_{x m l} & F_{x m r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x m l} \\ F_{x m r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на средних колесах	$F w M = [\begin{matrix} F_{x m l} & F_{x m r} \\ F_{y m l} & F_{y m r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на задних колесах, _FwR, вдоль зафиксированной транспортным средством оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на заднем колесе	$F w R = F x_{r}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на заднем колесе	$F w R = [\begin{matrix} F x_{r} & F y_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{r} \\ F y_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x r l} \\ F_{x r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \\ F_{y r l} & F_{y r r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` — Внешняя сила на CG транспортного средства
`array`

Внешние силы обратились к CG транспортного средства, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N. Измерениями массива сигнала является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External forces.

`MExt` — Внешний момент о CG транспортного средства
`array`

Внешний момент о CG транспортного средства, _Mx, _My, _Mz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m. Измерениями массива сигнала является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External moments.

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N. Измерениями массива сигнала является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch forces.

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m. Измерениями массива сигнала является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch moments.

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Измерениями массива сигнала является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External wind.

`Mu` — Утомите коэффициент трения
`array`

Утомите коэффициент трения, μ, безразмерный.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	$M u = [\begin{matrix} μ_{f} & μ_{m} & μ_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} μ_{f} \\ μ_{m} \\ μ_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x3]` или `[3x1]`
`Dual`	$M u = [\begin{matrix} μ_{f l} & μ_{f r} \\ μ_{m l} & μ_{m r} \\ μ_{r l} & μ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[3x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External friction.

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Air temperature.

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial longitudinal position.

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral position.

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Включить этот порт:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Input signals выберите Initial longitudinal velocity

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral velocity.

`psi_o` — Начальный угол отклонения от курса
`scalar`

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw angle.

`r_o` — Начальный уровень отклонения от курса
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw rate.

Вывод

развернуть все

`Info` — Данные о транспортном средстве
шина

Данные о транспортном средстве, возвращенные как сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)	0	рад
			`theta`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)	0	рад
			`psi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
		`Ang`	`Beta`			Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),	0	rad/s
			`q`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	0	rad/s
			`r`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)	Вычисленный	rad/s
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	м/с^2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	м/с^2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	м/с^2
		`AngAcc`	`pdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси X	0	rad/s
			`qdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси Y	0	rad/s
			`rdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	rad/s
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	N
		`Hitch`	`Fx`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Fy`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном среднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
			`My`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`Drag`		`Mx`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
		`My`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`Ext`		`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`Hitch`		`Mx`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
		`My`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Steer`	`WhlAngFL`			Передняя сторона оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngFR`			Передний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Середина оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Середина оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Среднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Средняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Steer`	`WhlAngRL`			Середина оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Средний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Steer`	`WhlAngRL`			Задняя часть оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Задний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
	`PwrHtch`				Цепляйте степень	Вычисленный
	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Ang`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`xdot` — Транспортное средство продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

`ydot` — Скорость ответвления транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

`psi` — Отклонение от курса
`scalar`

`r` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на передней оси	$F z F = F z_{f}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на правых и левых передних колесах	$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на передней оси

$F z F = F z_{f}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на правых и левых передних колесах

$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

`FzM` — Нормальная сила на средних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на средних колесах, _FzM, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на средней оси	$F z M = F z_{m}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на правых и левых средних колесах	$F z M = [\begin{matrix} F z_{m l} & F z_{r l} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на средней оси

$F z M = F z_{m}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на правых и левых средних колесах

$F z M = [\begin{matrix} F z_{m l} & F z_{r l} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на задних колесах, _FzR, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на заднем колесе	$F z R = F z_{r}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на правых и левых задних колесах	$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на заднем колесе

$F z R = F z_{r}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на правых и левых задних колесах

$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

Параметры

развернуть все

Опции

`Vehicle track` — Количество дорожек транспортного средства
`Dual` (значение по умолчанию) | `Single (bicycle)`

Используйте параметр Vehicle track, чтобы задать количество дорожек.

Установка дорожки транспортного средства Реализация

Установка дорожки транспортного средства	Реализация
`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии осей. Никакая боковая передача загрузки.
`Dual`	Силы действуют в местоположениях твердой точки оси.

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии осей.
Никакая боковая передача загрузки.

Dual

Силы действуют в местоположениях твердой точки оси.

`Axle forces` — Тип силы оси
`External longitudinal velocity` (значение по умолчанию) | `External longitudinal forces` | `External forces`

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства. Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства.
Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`Middle wheel steering` — `WhlAngM` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngM.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External friction` `\mu` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Mu.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на External longitudinal forces или External forces.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт MExt.

`Hitch forces` `fh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт xdot_o.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на External longitudinal forces или External forces.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт r_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Y_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт AirTemp.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт ydot_o.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF, безразмерном.

`Number of wheels on middle axle, NM` — Среднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на средней оси, _NM, безразмерном.

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR, безразмерном.

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
47000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от CM до передней оси
0.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от CM до средней оси
4.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до средней оси, b, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от CM до задней оси
5.7 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до задней оси, c, в m.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние от CM до плоскости оси
0.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от помехи до плоскости оси, hh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Расстояние от CM, чтобы цепляться
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра массы, чтобы цепляться, dh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Начальное продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Начальная продольная скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Mapped corner stiffness` — Включите сопоставленную угловую жесткость
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Включает сопоставленное угловое вычисление жесткости.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Include relaxation length dynamics` — Включите релаксационную динамику длины
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Включает релаксационную динамику длины.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от средней линии до CM
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы, d, в m, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

`Track width, w` — Передняя сторона, середина и задние ширины дорожки
[1.82,1.82,1.82] (значение по умолчанию) | `vector`

Передняя сторона, середина, и задние ширины дорожки, wf, wm, и, wr, соответственно, в m. Размерностями является [1-by-3].

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Vehicle track на Dual.

`Front axle tire corner stiffness, Cy_f` — Передняя угловая жесткость шины
`12e3` | `scalar`

Передняя угловая жесткость шины, _Cyf, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Middle axle tire corner stiffness, Cy_m` — Средняя угловая жесткость шины
`11e3` | `scalar`

Средняя угловая жесткость шины оси, _Cym, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Rear axle tire corner stiffness, Cy_r` — Угловая жесткость задней шины
`11e3` | `scalar`

Угловая жесткость шины задней оси, _Cyr, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Передняя продолжительность релаксации шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Передняя продолжительность релаксации шины, _σf, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Сделайте любой из них:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистите Mapped corner stiffness и выберите Include relaxation length dynamics.

`Middle tire(s) relaxation length, sigma_m` — Средняя продолжительность релаксации шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Средняя продолжительность релаксации шины, _σm, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Сделайте любой из них:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистите Mapped corner stiffness и выберите Include relaxation length dynamics.

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` — Продолжительность релаксации задней шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продолжительность релаксации задней шины, _σr, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Сделайте любой из них:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистите Mapped corner stiffness и выберите Include relaxation length dynamics.

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Передние угловые точки останова промаха оси, _αfbrk, в рад.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Front axle tire corner data, Cy_f_data` — Передние угловые данные о шине оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

Передние угловые данные о шине оси, _Cyfdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Middle axle slip angle breakpoints, alpha_m_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Средние угловые точки останова промаха оси, _αmbrk, в рад.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Middle axle tire corner data, Cy_m_data` — Средние угловые данные о шине оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

Средние угловые данные о шине оси, _Cymdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Угловые точки останова промаха задней оси, _αrbrk, в рад.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle tire corner data, Cy_r_data` — Угловые данные о шине задней оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

Угловые данные о шине задней оси, _Cyrdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Начальное боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Начальная боковая скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

Отклонение от курса

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Отклонение от курса полярная инерция, в kg*m^2.

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в ^m2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd. Значение является безразмерным.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl. Значение является безразмерным.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm. Значение является безразмерным.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Коэффициент силы стороны
[0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs. Значение является безразмерным.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym. Значение является безразмерным.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологическое абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологическая абсолютная температура, T, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальный масштабный коэффициент трения, μ. Значение является безразмерным.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, в m/s.

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
5000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в N.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Перенесите Углы Эйлера к интервалу `[-pi, pi]`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса транспортного средства, которые находятся вне этого интервала, рассмотрите очистку параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Примеры модели

Устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер

Симулируйте устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями.

Открытый пример

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Vehicle Body 3DOF Three Axles

Описание

Теория

Одноколейный путь

Двойная дорожка

Перетащить

Боковая угловая жесткость и релаксационная динамика

Порты

Входной параметр

WhlAngF — Передние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngM — Средние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngR — Задние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

xdotin — Продольная скорость scalar

Зависимости

FwF — Общая сила на передних колесах scalar | array

Зависимости

FwM — Общая сила на средних колесах scalar | array

Зависимости

FwR — Общая сила на задних колесах scalar | array

Зависимости

FExt — Внешняя сила на CG транспортного средства array

Зависимости

MExt — Внешний момент о CG транспортного средства array

Зависимости

Fh — Цепляйте силу на теле array

Зависимости

Mh — Цепляйте момент о теле array

Зависимости

WindXYZ — Скорость ветра array

Зависимости

Mu — Утомите коэффициент трения array

Зависимости

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

X_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

Y_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

xdot_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

ydot_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

psi_o — Начальный угол отклонения от курса scalar

Зависимости

r_o — Начальный уровень отклонения от курса scalar

Зависимости

Вывод

Info — Данные о транспортном средстве шина

xdot — Транспортное средство продольная скорость scalar

ydot — Скорость ответвления транспортного средства scalar

psi — Отклонение от курса scalar

r — Уровень отклонения от курса scalar

FzF — Нормальная сила на передних колесах scalar | array

FzM — Нормальная сила на средних колесах scalar | array

FzR — Нормальная сила на задних колесах scalar | array

Параметры

Опции

Vehicle track — Количество дорожек транспортного средства Dual (значение по умолчанию) | Single (bicycle)

Axle forces — Тип силы оси External longitudinal velocity (значение по умолчанию) | External longitudinal forces | External forces

Входные сигналы

Front wheel steering — WhlAngF входной порт on (значение по умолчанию) | off

Middle wheel steering — WhlAngM входной порт off (значение по умолчанию) | on

Rear wheel steering — WhlAngR входной порт off (значение по умолчанию) | on

External wind — WindXYZ входной порт off (значение по умолчанию) | on

External friction \mu входной порт off (значение по умолчанию) | on

Зависимости

External forces — FExt входной порт off (значение по умолчанию) | on

External moments — MExt входной порт off (значение по умолчанию) | on

Hitch forces fh входной порт on (значение по умолчанию) | off

Hitch moments — Mh входной порт on (значение по умолчанию) | off

Initial longitudinal position — X_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial yaw angle — psi_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial longitudinal velocity — xdot_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Зависимости

Initial yaw rate — r_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial lateral position — Y_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngM` — Средние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FwM` — Общая сила на средних колесах
`scalar` | `array`

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`FExt` — Внешняя сила на CG транспортного средства
`array`

`MExt` — Внешний момент о CG транспортного средства
`array`

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`Mu` — Утомите коэффициент трения
`array`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`psi_o` — Начальный угол отклонения от курса
`scalar`

`r_o` — Начальный уровень отклонения от курса
`scalar`

`Info` — Данные о транспортном средстве
шина

`xdot` — Транспортное средство продольная скорость
`scalar`

`ydot` — Скорость ответвления транспортного средства
`scalar`

`psi` — Отклонение от курса
`scalar`

`r` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FzM` — Нормальная сила на средних колесах
`scalar` | `array`

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`Vehicle track` — Количество дорожек транспортного средства
`Dual` (значение по умолчанию) | `Single (bicycle)`

`Axle forces` — Тип силы оси
`External longitudinal velocity` (значение по умолчанию) | `External longitudinal forces` | `External forces`

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Middle wheel steering` — `WhlAngM` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External friction` `\mu` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Hitch forces` `fh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on middle axle, NM` — Среднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
47000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от CM до передней оси
0.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от CM до средней оси
4.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от CM до задней оси
5.7 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние от CM до плоскости оси
0.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Расстояние от CM, чтобы цепляться
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Начальное продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Начальная продольная скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Mapped corner stiffness` — Включите сопоставленную угловую жесткость
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Include relaxation length dynamics` — Включите релаксационную динамику длины
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от средней линии до CM
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Track width, w` — Передняя сторона, середина и задние ширины дорожки
[1.82,1.82,1.82] (значение по умолчанию) | `vector`

`Front axle tire corner stiffness, Cy_f` — Передняя угловая жесткость шины
`12e3` | `scalar`

`Middle axle tire corner stiffness, Cy_m` — Средняя угловая жесткость шины
`11e3` | `scalar`

`Rear axle tire corner stiffness, Cy_r` — Угловая жесткость задней шины
`11e3` | `scalar`

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Передняя продолжительность релаксации шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Middle tire(s) relaxation length, sigma_m` — Средняя продолжительность релаксации шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` — Продолжительность релаксации задней шины
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Front axle tire corner data, Cy_f_data` — Передние угловые данные о шине оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Middle axle slip angle breakpoints, alpha_m_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Middle axle tire corner data, Cy_m_data` — Средние угловые данные о шине оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Rear axle tire corner data, Cy_r_data` — Угловые данные о шине задней оси
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Начальное боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Начальная боковая скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`