Модель

Запустите симуляцию

Кликните по игре, чтобы запустить симуляцию. Когда симуляция запускается, окно Vehicle Position обеспечивает трассировку устройства подачи и трейлера.

Подсистема устройства подачи с тремя осями

Чтобы регулировать и управлять устройством подачи, подсистема устройства подачи с тремя осями использует синусоидальный руководящий вход волны, и крутящий момент оси применился к задним колесам. Подсистема включает модели для колес, приостановки и кузова.

Подсистема трейлера с тремя осями

Подсистема устройства подачи с тремя осями включает модели для колес, приостановки и корпуса трейлера.

Плоская подсистема помехи

Три степени свободы (DOF) плоская модель помехи позволяют родственнику, продольному, боковому, и движение отклонения от курса между устройством подачи и трейлером. Чтобы ограничить продольное и боковое движение, модель помехи реализует жесткую пружину. Упругая сила является функцией плоского расстояния от местоположения помехи устройства подачи до местоположения помехи трейлера в инерционной системе координат. Получившаяся упругая сила приблизительно ограничивает относительное движение между устройством подачи и трейлером, чтобы отклоняться от курса вращение вокруг вертикальной оси в точке контакта помехи. Модель помехи передает вертикальную силу помехи с трейлера на устройство подачи.