Vehicle Body 6DOF

6DOF твердый кузов, чтобы вычислить поступательное и вращательное движение

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF реализует шесть степени свободы (DOF) твердая модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, вертикальный, подача, список и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между осями из-за приостановки и внешних сил и моменты. Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки.

Можно соединить блок с виртуальными датчиками, системой подвески или внешними системами как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF в поездке и обрабатывающих исследованиях, чтобы смоделировать эффекты силы сопротивления, пассажирской загрузки и приостановки hardpoint местоположения.

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. А именно, можно задать эти загрузки:

Передняя трансмиссия
Передние и задние пассажиры строки
Служебный груз
Задний груз

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Точки на этом рисунке указывают на местоположения загрузки в качестве примера. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Загрузка	Параметр	Местоположение в качестве примера
Передняя сторона	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` — Форвард передней оси `z1R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z1R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 1, левая сторона	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 1, правая сторона	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z4R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 2, левая сторона	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 2, правая сторона	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z6R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Задняя часть	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z7R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированными телом и зафиксированным транспортным средством являются те же системы координат.

Блок Vehicle Body 6DOF рассматривает вращение зафиксированной телом координатной системы координат о плоской зафиксированной землей инерционной системе координат. Источник зафиксированной телом координатной системы координат является центром тяжести транспортного средства тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение зафиксированной телом координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}] ^T находятся в зафиксированной телом системе координат, и масса тела, m, принята постоянная.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Определить отношение между зафиксированным телом вектором скорости вращения, [p q r] ^T, и скоростью изменения Углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ , блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированную телом систему координат.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузите массы и инерцию	Блокируйтесь использование параллельно теореме оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой транспортного средства и инерцию. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блокируйте матрицу направляющего косинуса (DCM) использования, чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированную систему координат к зафиксированной телом системе координат.
Сила сопротивления, _Fd, и моменты, _Md	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра транспортного средства массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$
Внешние силы, _Fin, и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты `FExt` и `MExt`.
Силы приостановки и моменты	Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения: _FFL, _MFL — Передняя сторона оставлена _FFR, _MFR — Переднее право _FRL, _MRL — Задняя часть покинута _FRR, _MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
φ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)
θ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)
ψ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_MFx, _FFy, _FFz	Моменты приостановки применились к CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осям z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы обратились к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
I	Моменты кузова инерции
a, B	Расстояние передних и задних колес, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси
h	Высота CM транспортного средства выше плоскости оси
_wF, _wR	Передние и задние ширины дорожки
γ	Дорожный угол класса
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Crm	Момент списка аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X
_Cpm	Момент подачи аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cym	Момент отклонения от курса аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве
`array`

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки применилась к транспортному средству в hardpoint местоположении в N. Размерностями сигнала является [3x4].

$F S u s p = [\begin{matrix} F_{x_{F L}} & F_{x_{F R}} & F_{x_{R L}} & F_{x_{R R}} \\ F_{y_{F L}} & F_{y_{F R}} & F_{y_{R L}} & F_{y_{R R}} \\ F_{z_{F L}} & F_{z_{F R}} & F_{z_{R L}} & F_{z_{R R}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Обеспечьте ось
`FSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`FSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,4)`	Задняя часть	Право
`FSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`FSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,4)`	Задняя часть	Право
`FSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
`FSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,4)`	Задняя часть	Право

`MSusp` — Момент приостановки на транспортном средстве
`array`

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, примененные о транспортном средстве в hardpoint местоположении, в N. Размерностями сигнала является [3x4].

$M S u s p = [\begin{matrix} M_{x_{F L}} & M_{x_{F R}} & M_{x_{R L}} & M_{x_{R R}} \\ M_{y_{F L}} & M_{y_{F R}} & M_{y_{R L}} & M_{y_{R R}} \\ M_{z_{F L}} & M_{z_{F R}} & M_{z_{R L}} & M_{z_{R R}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Ось момента
`MSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`MSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,4)`	Задняя часть	Право
`MSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`MSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,4)`	Задняя часть	Право
`MSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
`MSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,4)`	Задняя часть	Право

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`FExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действуя на транспортное средство, в N · m. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`MExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Environment, выбирают Air temperature.

Выходные аргументы

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`q`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`r`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)	Вычисленный	rad/s
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	м/с^2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	м/с^2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	м/с^2
		`DCM`	Матрица направляющего косинуса				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на передней стороне оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на передней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
			`My`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
			`My`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
				`y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
				`z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
				`ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
				`zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
				`y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
				`z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
				`ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
				`zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Ang`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, z-оси, соответственно, в m/s.

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x (прокручивают уровень) - y (уровень подачи) - z (уровень отклонения от курса) - оси, соответственно, в rad/s.

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

Матрица направляющего косинуса, в рад.

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в рад.

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m.

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m/s.

Параметры

развернуть все

Шасси

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, b, в m.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы, d, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Исходное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в m.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x, y-, и z-оси, соответственно, в m/s.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` Вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальное Эйлерово вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей X (список) - Y (подача) - Z (отклонение от курса) - оси, соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x (прокручивают уровень) - y (уровень подачи) - z (уровень отклонения от курса) - оси, соответственно, в rad/s.

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в kg*m^2. Размерностями является [3-by-3].

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
[1.9,1.9] (значение по умолчанию) | `vector`

Передняя и задняя ширина дорожки, в m. Размерностями является [1-by-2].

Инерционные загрузки

Передняя сторона

`Mass, z1m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в kg.

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z1R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z1R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точками.

Местоположение в качестве примера	Знак
Вперед передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Вперед передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Наверху

`Mass, z2m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в kg.

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z2R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z2R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 1, левая сторона

`Mass, z3m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в kg.

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z3R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z3R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 1, правая сторона

`Mass, z4m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в kg.

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z4R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z4R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 2, левая сторона

`Mass, z5m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5m, в kg.

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z5R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z5R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 2, правая сторона

`Mass, z6m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в kg.

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z6R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z6R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Задняя часть

`Mass, z7m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в kg.

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z7R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z7R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` область
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в м^2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym, безразмерный.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологический воздух абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, _xdottol, в m/s.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нуль, когда это вычисляет угол промаха тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Vehicle Body 6DOF

Описание

Инерционные загрузки

Уравнения движения

Порты

Входной параметр

FSusp — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве array

MSusp — Момент приостановки на транспортном средстве array

FExt — Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt — Внешние моменты, действуя на транспортное средство vector

WindXYZ — Скорость ветра array

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Выходные аргументы

Info — Сигнал шины шина

Vb — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат vector

pqr — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат vector

DCM — Матрица направляющего косинуса array

Euler — Углы Эйлера array

Xe — Положение транспортного средства в инерционной системе координат vector

Ve — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат vector

Параметры

Шасси

Vehicle mass, m — Масса2000 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Расстояние1.4 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b — Расстояние1.6 (значение по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d — Расстояние0 (значение по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h — Расстояние.35 (значение по умолчанию) | scalar

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o — Положение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o — Скорость[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o Вращение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o — Уровень вращения[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh — Инерция[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | array

Track widths [front,rear], w — Ширины[1.9,1.9] (значение по умолчанию) | vector

Инерционные загрузки

Передняя сторона

Mass, z1m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R — Расстояние[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I — Инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Наверху

Mass, z2m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R — Расстояние[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I — Инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Строка 1, левая сторона

Mass, z3m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R — Расстояние[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I — Инерция[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Строка 1, правая сторона

Mass, z4m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R — Расстояние[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I — Инерция[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Строка 2, левая сторона

Mass, z5m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z5R — Расстояние[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z5I — Инерция[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Строка 2, правая сторона

Mass, z6m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z6R — Расстояние[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z6I — Инерция[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Задняя часть

Mass, z7m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z7R — Расстояние[2,0,.25] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z7I — Инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af область2 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd — Перетащить.3 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl — Лифт.1 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm — Сделайте подачу перетаскивают.1 (значение по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w — Угол ветра[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs — Сила стороны перетаскивает[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym — Момент отклонения от курса перетаскивает[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | vector

Среда

Absolute air pressure, Pabs — Давление101325 (значение по умолчанию) | scalar

Air temperature, Tair — Температура окружающего воздуха273 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Gravitational acceleration, g — Сила тяжести9.81 (значение по умолчанию) | scalar

Симуляция

Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol Допуск.1 (значение по умолчанию) | scalar

Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff — Продольное смещение0 (значение по умолчанию) | scalar

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве
`array`

`MSusp` — Момент приостановки на транспортном средстве
`array`

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` — Сигнал шины
шина

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` Вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
[1.9,1.9] (значение по умолчанию) | `vector`

`Mass, z1m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` область
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.