Vehicle Body 6DOF

6DOF твердый кузов, чтобы вычислить поступательное и вращательное движение

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF реализует шесть степени свободы (DOF) твердая модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, вертикальный, подача, список и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между осями из-за приостановки и внешних сил и моменты. Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки.

Можно соединить блок с виртуальными датчиками, системой подвески или внешними системами как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF в поездке и обрабатывающих исследованиях, чтобы смоделировать эффекты силы сопротивления, пассажирской загрузки и приостановки hardpoint местоположения.

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. А именно, можно задать эти загрузки:

  • Передняя трансмиссия

  • Передние и задние пассажиры строки

  • Служебный груз

  • Задний груз

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Точки на этом рисунке указывают на местоположения загрузки в качестве примера. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

  • Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Загрузка

Параметр

Местоположение в качестве примера

Передняя сторона

Distance vector from front axle, z1R

  • z1R(1,1)<0 — Форвард передней оси

  • z1R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z1R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Наверху

Distance vector from front axle, z2R

  • z2R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z2R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z2R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Строка 1, левая сторона

Distance vector from front axle, z3R

  • z3R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z3R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z3R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Строка 1, правая сторона

Distance vector from front axle, z4R

  • z4R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z4R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z4R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Строка 2, левая сторона

Distance vector from front axle, z5R

  • z5R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z5R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z5R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Строка 2, правая сторона

Distance vector from front axle, z6R

  • z6R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z6R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z6R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Задняя часть

Distance vector from front axle, z7R

  • z7R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z7R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z7R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированными телом и зафиксированным транспортным средством являются те же системы координат.

Блок Vehicle Body 6DOF рассматривает вращение зафиксированной телом координатной системы координат о плоской зафиксированной землей инерционной системе координат. Источник зафиксированной телом координатной системы координат является центром тяжести транспортного средства тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение зафиксированной телом координатной системы координат, где приложенные силы [Fx Fy Fz] T находятся в зафиксированной телом системе координат, и масса тела, m, принята постоянная.

F¯b=[FxFyFz]=m(V¯˙b+ω¯×V¯b)M¯b=[LMN]=Iω¯˙+ω¯×(Iω¯)I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Определить отношение между зафиксированным телом вектором скорости вращения, [p q r] T, и скоростью изменения Углов Эйлера, [ϕ˙θ˙ψ˙]T, блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированную телом систему координат.

[pqr]=[ϕ˙00]+[1000cosϕsinϕ0sinϕcosϕ][0θ˙0]+[1000cosϕsinϕ0sinϕcosϕ][cosθ0sinθ010sinθ0cosθ][00ψ˙]J1[ϕ˙θ˙ψ˙]

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

[ϕ˙θ˙ψ˙]=J[pqr]=[1(sinϕtanθ)(cosϕtanθ)0cosϕsinϕ0sinϕcosθcosϕcosθ][pqr]

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

F¯b=[FxFyFz]=[FdxFdyFdz]+[FgxFgyFgz]+[FextxFextyFextz]+[FFLxFFLyFFLz]+[FFRxFFRyFFRz]+[FRLxFRLyFRLz]+[FRRxFRRyFRRz]M¯b=[MxMyMz]=[MdxMdyMdz]+[MextxMextyMextz]+[MFLxMFLyMFLz]+[MFRxMFRyMFRz]+[MRLxMRLyMRLz]+[MRRxMRRyMRRz]+M¯F

ВычислениеРеализация

Загрузите массы и инерцию

Блокируйтесь использование параллельно теореме оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой транспортного средства и инерцию.

Jij=Iij+m(|R|2δijRiRj)

Гравитационные силы, Fg

Блокируйте матрицу направляющего косинуса (DCM) использования, чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированную систему координат к зафиксированной телом системе координат.

Сила сопротивления, Fd, и моменты, Md

Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра транспортного средства массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления.

w¯=(x˙bwx)2+(x˙ywx)2+(wz)2Fdx=12TRCdAfPabs(w¯)2Fdy=12TRCsAfPabs(w¯)2Fdz=12TRClAfPabs(w¯)2

Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания.

Mdr=12TRCrmAfPabs(w¯)2(a+b)Mdp=12TRCpmAfPabs(w¯)2(a+b)Mdy=12TRCymAfPabs(w¯)2(a+b)

Внешние силы, Fin, и моменты, Min

Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.

Силы приостановки и моменты

Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения:

  • FFL, MFL — Передняя сторона оставлена

  • FFR, MFR — Переднее право

  • FRL, MRL — Задняя часть покинута

  • FRR, MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

x,x˙,x¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

y,y˙,y¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z,z˙,z¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

φ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)

θ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)

ψ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)

FFLx, FFLy, FFLz

Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FFRx, FFRy, FFRz

Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

FRLx, FRLy, FRLz

Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FRRx, FRRy, FRRz

Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

MFx, FFy, FFz

Моменты приостановки применились к CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осям z

Fextx, Fexty, Fextz

Внешние силы обратились к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z

Fdx, Fdy, Fdz

Сила сопротивления применилась к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z

Mextx, Mexty, Mextz

Внешний момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

Mdx, Mdy, Mdz

Перетащите момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

I

Моменты кузова инерции

a, B

Расстояние передних и задних колес, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси

h

Высота CM транспортного средства выше плоскости оси

wF, wR

Передние и задние ширины дорожки

γ

Дорожный угол класса

Cd

Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Cs

Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

ClКоэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
Crm

Момент списка аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X

Cpm

Момент подачи аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y

Cym

Момент отклонения от курса аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z

Af

Лобная область

RАтмосферная определенная газовая константа
TЭкологическая температура воздуха
PabsЭкологическое абсолютное давление
wx, wy, wz

Скорость ветра вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

Wx, Wy, Wz

Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки применилась к транспортному средству в hardpoint местоположении в N. Размерностями сигнала является [3x4].

FSusp=[FxFLFxFRFxRLFxRRFyFLFyFRFyRLFyRRFzFLFzFRFzRLFzRR]

Элемент массиваОсьДорожкаОбеспечьте ось
FSusp(1,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
FSusp(1,2)Передняя сторонаПраво
FSusp(1,3)Задняя частьЛевый
FSusp(1,4)Задняя частьПраво
FSusp(2,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
FSusp(2,2)Передняя сторонаПраво
FSusp(2,3)Задняя частьЛевый
FSusp(2,4)Задняя частьПраво
FSusp(3,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
FSusp(3,2)Передняя сторонаПраво
FSusp(3,3)Задняя частьЛевый
FSusp(3,4)Задняя частьПраво

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, примененные о транспортном средстве в hardpoint местоположении, в N. Размерностями сигнала является [3x4].

MSusp=[MxFLMxFRMxRLMxRRMyFLMyFRMyRLMyRRMzFLMzFRMzRLMzRR]

Элемент массиваОсьДорожкаОсь момента
MSusp(1,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
MSusp(1,2)Передняя сторонаПраво
MSusp(1,3)Задняя частьЛевый
MSusp(1,4)Задняя частьПраво
MSusp(2,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
MSusp(2,2)Передняя сторонаПраво
MSusp(2,3)Задняя частьЛевый
MSusp(2,4)Задняя частьПраво
MSusp(3,1)Передняя сторонаЛевыйЗафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
MSusp(3,2)Передняя сторонаПраво
MSusp(3,3)Задняя частьЛевый
MSusp(3,4)Задняя частьПраво

Внешние силы на транспортном средстве, в N. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

FExt=Fext=[FextxFextyFextz]or[FextxFextyFextz]

Элемент массиваОбеспечьте ось

FExt(1,1)

Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X

FExt(1,2) или FExt(2,1)

Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)

FExt(1,3) или FExt(3,1)

Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

Внешние моменты, действуя на транспортное средство, в N · m. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

MExt=Mext=[MextxMextyMextz]or[MextxMextyMextz]

Элемент массиваОбеспечьте ось
MExt(1,1)Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X

MExt(1,2) или MExt(2,1)

Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)

MExt(1,3) или MExt(3,1)

Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

Скорость ветра, Wx, Wy, Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Температура окружающего воздуха, Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Environment, выбирают Air temperature.

Выходные аргументы

развернуть все

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

СигналОписаниеЗначениеМодули
InertFrmCgDispXСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m

ZСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s

YdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
AngphiВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)

Вычисленный

рад
thetaВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)

Вычисленный

рад
psiВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)

Вычисленный

рад
FrntAxlLftDispXПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RghtDispXПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RearAxlLftDispXЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RghtDispXЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
GeomDispXШасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YШасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZШасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
BdyFrmCgVelxdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси zВычисленныйm/s
AngVelpСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),

Вычисленный

rad/s
qСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),

Вычисленный

rad/s
rСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)

Вычисленный

rad/s
AccaxУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

gn
ayУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

gn
azУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

gn
xddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

м/с^2
yddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

м/с^2
zddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

м/с^2
DCM

Матрица направляющего косинуса

Вычисленный

рад
ForcesBodyFxСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
FrntAxlLftFx

Продольная сила на передней стороне оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

ВычисленныйN
RghtFx

Продольная сила на передней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RearAxlLftFx

Продольная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Продольная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
TiresFrntTiresLftFx

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RearTiresLftFx

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
DragFxСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
GrvtyFxСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
MomentsBodyMxМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

MyМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

DragMxПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

MyПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

FrntAxlLftDispxПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RghtDispxПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RearAxlLftDispxЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RghtDispxЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
PwrPwrExtПрикладной внешний источник питания

Вычисленный

W
DragПотери мощности, должные перетащить

Вычисленный

W
GeomDispxШасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

m
yШасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Входной параметр

m
zШасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z

Входной параметр

m
VelxdotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotШасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
AngBeta

Угол промаха тела, β

β=VyVx

Вычисленный

рад

Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, z-оси, соответственно, в m/s.

Скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x (прокручивают уровень) - y (уровень подачи) - z (уровень отклонения от курса) - оси, соответственно, в rad/s.

Матрица направляющего косинуса, в рад.

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в рад.

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m.

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m/s.

Параметры

развернуть все

Шасси

Масса транспортного средства, m, в kg.

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, b, в m.

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы, d, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

Исходное положение транспортного средства в инерционной системе координат, Xeo, в m.

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x, y-, и z-оси, соответственно, в m/s.

Начальное Эйлерово вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей X (список) - Y (подача) - Z (отклонение от курса) - оси, соответственно, в рад.

Начальная скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x (прокручивают уровень) - y (уровень подачи) - z (уровень отклонения от курса) - оси, соответственно, в rad/s.

Тензор инерции транспортного средства, Iveh, в kg*m^2. Размерностями является [3-by-3].

Передняя и задняя ширина дорожки, в m. Размерностями является [1-by-2].

Инерционные загрузки

Передняя сторона

Масса, z1m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z1R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z1R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z1R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точками.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Вперед передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z1R(1,1) < 0

  • z1R(1,2) > 0

  • z1R(1,3) > 0

Тензор инерции, z1I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z1I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Наверху

Масса, z2m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z2R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z2R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z2R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z2R(1,1) > 0

  • z2R(1,2) < 0

  • z2R(1,3) > 0

Тензор инерции, z2I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z2I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 1, левая сторона

Масса, z3m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z3R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z3R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z3R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z3R(1,1) > 0

  • z3R(1,2) < 0

  • z3R(1,3) > 0

Тензор инерции, z3I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z3I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 1, правая сторона

Масса, z4m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z4R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z4R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z4R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z4R(1,1) > 0

  • z4R(1,2) > 0

  • z4R(1,3) > 0

Тензор инерции, z4I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z4I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 2, левая сторона

Масса, z5m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z5R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z5R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z5R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z5R(1,1) > 0

  • z5R(1,2) < 0

  • z5R(1,3) > 0

Тензор инерции, z5I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z5I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Строка 2, правая сторона

Масса, z6m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z6R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z6R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z6R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z6R(1,1) > 0

  • z6R(1,2) > 0

  • z6R(1,3) > 0

Тензор инерции, z6I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z6I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Задняя часть

Масса, z7m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массиваОписание
z7R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z7R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z7R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z7R(1,1) > 0

  • z7R(1,2) > 0

  • z7R(1,3) > 0

Тензор инерции, z7I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z7I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Аэродинамический

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в м^2.

Коэффициент аэродинамического сопротивления, Cd, безразмерный.

Воздушный коэффициент лифта, Cl, безразмерный.

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, Cpm, безразмерный.

Относительный угловой вектор ветра, βw, в рад.

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, Cs, безразмерный.

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, Cym, безразмерный.

Среда

Экологический воздух абсолютное давление, Pabs, в Па.

Температура окружающего воздуха, Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

Симуляция

Продольный скоростной допуск, xdottol, в m/s.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нуль, когда это вычисляет угол промаха тела, β.

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

  • Отследите общее вращение отклонения от курса транспортного средства.

  • Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте